火箭是中國古代一種能夠自身向後噴射火藥燃氣，利用燃氣向後噴射時產生的反作用力飛行，從而攻擊目標的遠程兵器。“火箭”一詞最早見於《魏略》，該書說到魏明帝太和二年(228年)，蜀國出兵攻打陳倉(今陝西寶雞市東)，魏軍“以火箭逆射其雲梯，梯然，梯上人皆燒死”。不過，當時所謂“火箭”仍然以弓弩發射，只不過是在箭桿上捆綁一些易燃物用以縱火而已。靠火藥燃氣反作用力飛行的火箭問世後，依舊沿用了“火箭”這一名稱，但武器原理已根本不同。
北宋時期，民間已經出現了利用燃氣反作用力推動的火箭“起火”，只不過當時僅用於觀賞。南宋初期，這一推進技術開始用於軍事，出現了最早的軍用火箭。早期的火箭只是在普通箭桿上捆綁一個火藥筒，發射時用引線點燃火藥，燃氣從尾部噴出，產生反作用力推動火箭前進。其構造雖然簡單，但組成部分卻很完整，已具有現代火箭的雛形。
此後，火箭技術不斷提高，明代時已非常完善，不僅有單支火箭，還先後出現了並聯火箭、有翼火箭、多級火箭和多發齊射火箭等多種武器裝備。“神火飛鴉”既是一種多筒並聯火箭，也是一種有翼火箭，同時點燃4支火箭產生推力，最遠能飛行300多米。“火龍出水”，則是一種多級火箭，龍首尾兩側各裝一支火箭，龍腹內也預裝數支火箭。發射時，先點燃首尾兩側的4支火箭，推動火龍前進。待4支火箭燃燒將完時，自動引燃龍腹內的火箭，使之自龍口飛出，繼續飛向目標。“一窩蜂”則是一種多發齊射火箭，事先將32支火箭的引線全部連在一根匯流排上，點燃匯流排，所有火箭同時齊射。
早期火箭的殺傷部位就是傳統的箭頭，後來逐漸演化到以火藥自身的燃燒爆炸進行殺傷，殺傷威力更大，此時箭體僅作為火藥載體使用。火箭的發射技術也在不斷進步，逐漸出現了筒、櫃等發射裝置以方便定位定向。明代後期，還將發射裝置固定在推車上，進一步增強了火箭發射的機動性。
大約14世紀末，一個叫萬虎的中國人在一隻椅子上捆綁了47支大火箭。他坐在椅子上，兩手各拿一隻大風箏，希望依靠火箭的推進力將自己送上天空。儘管這一試驗沒能成功，萬虎本人也因此失去了生命，但這是人類歷史上最早的載人火箭飛行。萬虎因此贏得了全人類的尊重。1959年，人們將月球上一座新發現的環形山命名為“萬虎環形山”。