在一些反映古代歷史的戲劇和電影中，我們經常看到古代人民行跪拜禮.為什麼會產生這樣的生活禮節呢？這要從古代人們的物質條件和生活習慣談起.
我國在漢以前，還沒有正式的凳椅.人們在進食、議事、看書時，只是在地上鋪一條用蘆葦、竹篾等編成的鋪墊用具，即蓆子，人就坐在蓆子上，故稱“席地而坐”.如果請客人坐正席，則多墊一重蓆子，表示恭敬.就連朝廷的最高統治者也是“席地而坐”，不過，所坐的東西比普通老百姓好一些，如周代每次舉行大朝覲時，五者所坐的席位，設有繡著黑白斧形的屏風，屏風前面南向鋪設著莞草編成的蓆子，上面再加上五彩蒲蓆和桃枝竹蓆，左右擺設玉兒，給王者憑依.
因此，古代所謂“坐”的姿勢，和我們現代人的“坐”完全不一樣.坐時要兩膝著地，然後將臀部坐於後腳跟之上，腳掌向後向外.古人的“坐”，實際上就是我們現在的跪.在接待賓客中，每當“坐”著向客人致謝時，為了表示尊敬，往往伸直上半身，也就是“引身而起”，使坐變成了跪，然後俯身向下，就這樣，逐漸形成了日常生活中的跪拜禮.
古人認為，不跪不叫拜.拜，在古代就是行敬禮的意思.按照周代禮儀的規定，當時對跪拜的動作和對象，作了嚴格的規範，共分稽首、頓首、空首，稱為“正拜”.行稽首禮時，拜者必須屈膝跪地，左手按右手，支撐在地上，然後，緩緩叩首到地，稽留多時，手在膝前，頭在手後，這是“九拜”中最重的禮節.一般用於臣子拜見君王和祭祀先祖的禮儀.（後來，用於僧人舉一手向人們行禮，也稱“稽首”.“）
行頓首禮時，其他和稽首相同，不同者拜時必須急叩頭，其額觸地而拜.一般用於下對上的敬禮.（“頓首”兩首，後來也用於書信中的起頭或末尾，也有首尾都用的，表示對人家恭敬.）
行空首禮時，雙膝著地，兩手拱合，俯頭到手，與心平而不到地，故稱“空首”，又叫“拜手”.這是“九拜”中男子跪拜禮的一種.
其他如振動，不僅要跪拜、頓首，拜後還要“踴”，即跳踴，一般都在喪事時，拜者往往捶胸、頓足，跳躍而哭，表示極度悲哀，凶拜，即行禮時，先頓首，後空首；吉拜，則在行禮時，先空首，後頓首；奇拜，奇為單數，即一拜；褒拜，即再拜、三拜.古代以再拜為重.
肅拜，是古代女子跪拜禮的一種.拜時跪雙膝後，兩手先到地，再拱手，同時低下頭去，到手為止，故又稱“手拜”.肅，手到地的意思.所以後來在書信來往中，為了表示對對方的尊敬，往往上“謹肅”.婦女行禮也稱“端肅”，即源於此.
到了漢代以後.才漸漸有高座，凳椅先後問世，人們不再“席地而坐”，因而使原來生活中的“跪坐”起了很大變化.但跪拜禮仍然存在，卻變成了等級差別的標誌，主要廣泛運用於官場之中.如臣子拜皇帝，小官拜大官，奴才拜主子等.有時都要行三叩九拜之禮.在民間，如祭祀、祝壽等風俗中，仍世代相傳.後來，又增加了打千（行禮時左膝前屈，右腿後彎，上體稍向前俯，右手下垂）、作揖（兩手合抱，拱手為禮）、鞠躬（彎身行禮）等禮節，直到 辛亥革命勝利，隨著幾千年封建君主制度的覆滅，才結束了這種跪拜禮.