玉輅 乘輿 金根 安車 立車 耕車 戎車 獵車
軿車 青蓋車 綠車 皂蓋車 夫人安車 大駕 法駕 小駕
輕車 大使車 小使車 載車 導從卒 車馬飾
《書》曰：“明試以功，車服以庸。”言昔者聖人興天下之大利，除天下之大害，躬親其事，身履其勤，憂之勞之，不避寒暑，使天下之民物，各得安其性命，無夭昏暴陵之災。是以天下之民，敬而愛之，若親父母；則而養之，若仰日月。夫愛之者欲其長久，不憚力役，相與起作宮室，上棟下宇，以雍覆之，欲其長久也；敬之者欲其尊嚴，不憚勞煩，相與起作輿輪旌旗章表，以尊嚴之。斯愛之至，敬之極也。苟心愛敬，雖報之至，情由未盡。或殺身以為之，盡其情也；弈世以祀之，明其功也。是以流光與天地比長。後世聖人，知恤民之憂思深大者，必饗其樂；勤仁毓物使不夭折者，必受其福。故為之制禮以節之，使夫上仁繼天統物，不伐其功，民物安逸，若道自然，莫知所謝。《老子》曰：“聖人不仁，以百姓為芻狗”。此之謂也。
夫禮服之興也，所以報功章德，尊仁尚賢。故禮尊尊貴貴，不得相逾，所以為禮也，非其人不得服其服，所以順禮也。順則上下有序，德薄者退，德盛者縟。故聖人處乎天子之位，服玉藻邃延，日月升龍，山車金根飾，黃屋左纛，所以副其德，章其功也。賢仁佐聖，封國受民，黼黻文繡，降龍路車，所以顯其仁，光其能也。及其季末，聖人不得其位，賢者隱伏，是以天子微弱，諸侯脅矣。於此相貴以等，相讟以貨，相賂以利，天下之禮亂矣。至周夷王下堂而迎諸侯，此天子失禮，微弱之始也。自是諸侯宮縣樂食，祭以白牡，擊玉磬，朱乾設鍚，冕而儛《大武》。大夫台門旅樹反坫，繡黼丹朱中衣，鏤簋朱紘，此大夫之僣諸侯禮也。《詩》刺“彼己之子，不稱其服”，傷其敗化。《易》譏“負且乘，致寇至”，言小人乘君子器，盜思奪之矣。自是禮制大亂，兵革並作；上下無法，諸侯陪臣，山{次呆}藻梲。降及戰國，奢僣益熾，削滅禮籍，蓋惡有害己之語。競修奇麗之服，飾以輿馬，文罽玉纓，象鑣金鞍，以相夸上。爭錐刀之利，殺人若刈草然，其宗祀亦鏇夷滅。榮利在己，雖死不悔。及秦並天下，攬其輿服，上選以供御，其次以錫百官。漢興，文學既缺，時亦草創，承秦之制，後稍改定，參稽《六經》，近於雅正。孔子曰：“其或繼周者，行夏之正，乘殷之輅，服周之冕，樂則《韶》、《舞》。”故撰《輿服》著之於篇，以觀古今損益之義雲。
上古聖人，見轉蓬始知為輪。輪行可載，因物知生，復為之輿。輿輪相乘，流運罔極，任重致遠，天下獲其利。後世聖人觀於天，視斗周鏇，魁方杓曲，以攜龍、角為帝車，於是乃曲其輈，乘牛駕馬，登險赴難，周覽八極。故《易·震》乘《乾》，謂之《大壯》，言器莫能有上之者也。自是以來，世加其飾。至奚仲為夏車正，建其斿旐，尊卑上下，各有等級。周室大備，官有六職，百工與居一焉。一器而群工致巧者，車最多，是故具物以時，六材皆良。輿方法地，蓋圓象天；三十輻以象日月；蓋弓二十八以象列星；龍旂九斿，七仞齊軫，以象大火；鳥旟七斿，五仞齊較，以象鶉火；熊旗六斿，五仞齊肩，以象參、伐；龜旐四斿，四仞齊首，以象營室；弧旌枉矢，以象弧也：此諸侯以下之所建者也。
天子玉路，以玉為飾，鍚樊纓十有再就，建太常，十有二斿，九仞曳地，日月升龍，象天明也。夷王以下，周室衰弱，諸侯大路。秦並天下，閱三代之禮，或曰殷瑞山車，金根之色。漢承秦制，御為乘輿，所謂孔子乘殷之路者也。
乘輿、金根、安車、立車，輪皆朱班重牙，貳轂兩轄，金薄繆龍，為輿倚較，文虎伏軾，龍首銜軛，左右吉陽筩，鸞雀立衡，文畫輈，羽蓋華蚤，建大旂，十有二斿，畫日月升龍，駕六馬，象鑣鏤鍚，金方釳，插翟尾，朱兼樊纓，赤罽易茸，金就十有二，左纛以氂牛尾為之，在左騑馬軛上，大如斗，是為德車。五時車，安、立亦皆如之。各如方色，馬亦如之。白馬者，朱其髦尾為朱鬛雲。所御駕六，余皆駕四，後從為副車。