魏延在諸葛亮麾下奮勇殺敵，立下了汗馬功勞，但在諸葛亮取了西川，論功行賞時，連歸順不久的馬超也被封為“五虎上將”之一，而和黃忠一樣資格的魏延，卻被排斥在“五虎上將”之外。這就大大地傷了魏延的心。此其一也。
諸葛亮一出祁山時，魏延出了一個主意：取道褒中，以奇兵出子午谷襲擊長安，一舉定秦川。應該說，這是一個大膽而富有建設性的建議。如果諸葛亮能夠採取和修正魏延的建議，以主力出陳倉或斜谷，以一部出隴右牽制魏軍西援，以奇兵出子午谷襲長安，是能夠一舉定秦川的。但諸葛亮卻過於謹慎，堅持所謂“十全必克而無虞”之道，坐失良機。反過來還譏諷魏延：“你以為中原就沒有比你聰明的人才？倘若有人在山中埋伏截擊，管叫你有去無回！”結果諸葛亮還是傾舉國之兵走隴右大道正面攻擊，六出祁山，無功而返，自己也累死於征戰途中。此其二也。
諸葛亮在五丈原交代後事時，託付楊儀主持全局工作，將兵法傳與姜維。此時他仍不忘提防魏延，交代楊儀當魏延鬧情緒時可相機處死他。而魏延這邊正氣鼓鼓的:論資格，他最老；論功勞，他最大；論文謀武略，他不輸楊儀、姜維，而到頭來這把年紀，還得聽小輩調遣。魏延心理不平衡就作出失常的舉動:放火燒了蜀軍回撤的棧道，揚言要擒殺楊儀。最後還是楊儀和馬岱合力斬了魏延。此其三也。
之所以造成魏延悲劇性的命運結局，和諸葛亮的用人之道有很大的關係。古人云：疑人不用，用人不疑。但諸葛亮卻始終對魏延抱有成見，而且還當著魏延的面說一些不利於團結穩定的話。無論魏延怎樣衝鋒陷陣、屢立戰功，卻沒有得到應有的回報。久而久之。魏延心裡總憋著一股火，諸葛亮對後事的安排就是一根導火索，當諸葛亮死後就爆發出來。