1940年1月9日，在陝甘寧邊區文化協會第一次代表大會上做的《新民主主義論》講演中毛澤東指出，新民主主義的文藝“應為全民族中百分之九十以上的工農勞苦民眾服務”，這是為人民服務思想的最初表述。
1942年，為解決知識分子和文藝戰線為什麼人的問題，他在延安文藝座談會上的講話中完整地提出為人民服務的命題。
1944年9月8日，在為戰士張思德舉行的追悼大會上，毛澤東第一次從理論上深刻闡明了為人民服務的思想。這個演講經整理後以《為人民服務》為題，發表在當時的延安《解放日報》和國民黨統治區的《新華日報》等報紙上，1953年收入《毛澤東選集》第三卷。《為人民服務》一文很短，五段話，不到八百字；但字字如珠璣，句句是警言。這篇文章雖短卻六次提到“人民的利益”：為人民的利益工作、為人民利益而死、為人民利益堅持好的、為人民利益改正錯的、想到人民的利益……人民的利益重於泰山，為人民的利益而死，就是死得其所。《為人民服務》全文可歸納為三個基本觀點：①“完全徹底觀”：“我們的共產黨和共產黨所領導的八路軍、新四軍，是革命的隊伍。我們這個隊伍完全是為著解放人民的，是徹底地為人民的利益工作的。”②“生死價值觀”：“人總是要死的，但死的意義有不同。中國古時候有個文學家叫做司馬遷的說過：‘人固有一死，或重於泰山，或輕於鴻毛。’為人民利益而死，就比泰山還重；替法西斯賣力，替剝削人民和壓迫人民的人去死，就比鴻毛還輕。”“要奮鬥就會有犧牲，死人的事是經常發生的。但是我們想到人民的利益，想到大多數人民的痛苦，我們為人民而死，就是死得其所。”③“不怕批評觀”：“因為我們是為人民服務的，所以，我們如果有缺點，就不怕別人批評指出。不管是什麼人，誰向我們指出都行。只要你說得對，我們就改正。你說的辦法對人民有好處，我們就照你的辦。”為人民服務，要完全、徹底；為人民服務，要敢於犧牲、死得其所；為人民服務，要不怕批評、勇於改正。這就是毛澤東“為人民服務”思想的內涵和精髓。
1944年10月，毛澤東在接見新聞工作者時指出：“三心二意不行，半心半意也不行，一定要全心全意為人民服務”。
1944年12月，毛澤東在陝甘寧邊區參議會上作了題為《一九四五年的任務》的演說。在這篇演說中說：“我們的一切工作幹部，不論職位高低，都是人民的勤務員，我們階級的一切，都是為人民服務。”
1945年4月在我黨七大題為《兩個中國之命運》的開幕詞中，毛澤東說：“我們應該謙虛、謹慎、戒驕、戒躁，全心全意地為中國人民服務，在現時，為著團結全國人民戰勝日本侵略者，在將來，為著團結全國人民建設新民主主義的國家。”在七大政治報告《論聯合政府》中他強調：“全心全意地為人民服務，一刻也不脫離民眾；一切從人民的利益出發，而不是從個人或小集團的利益出發；向人民負責和向黨的領導機關負責的一致性；這些就是我們的出發點。”
1957年，在《堅持艱苦奮鬥，密切聯繫民眾》的講話中，毛澤東又一次申明：“共產黨就是要奮鬥，就是要全心全意為人民服務，不要半心半意或者三分之二的心三分之二的意為人民服務。”
毛澤東的“為人民服務”的思想不但有著深厚的歷史的實踐基礎，而且有著豐富的思想來源。早在新文化運動(1915—1929)之前，毛澤東就悉心讀了法國啟蒙思想家盧梭的著作，對盧梭的人民主權思想和政府是執行公意(人民民眾的意志)的工具(參見斯諾《西行漫記》三聯書店1979年版第113頁)十分讚賞。同時，通過批判性地研究哲學、倫理學，毛澤東又體會到：中國民眾之所以沒能站立起來，是因為他們沒能行動起來，聯合起來。只有通過普及哲學、開啟心智，才能把最強大的力量——民眾的力量動員起來(《毛澤東早期文稿》第87—88頁；湖南人民出版社1993年版)。在“五四”運動之後的1920年，毛澤東又萌生“民眾的政治”的思想。他明確指出：“政治是一個特殊階級的事……以為政治是腦子裡頭裝了政治學、法律學，身上穿了長褂子一類人的專門職業，這大錯特錯了。……以後的政治法律，不裝在穿長衣的先生們的腦子裡，而是裝在工人們農人們的腦子裡。他們對於政治，要怎么辦就怎么辦。”(《毛澤東早期文稿》第519頁；湖南人民出版社1993年版)此後，毛澤東在學習和運用馬克思主義的過程中，不但對“人民是社會歷史的主人”、“人民是創造世界歷史的決定性力量”等馬克思主義基本理論有著深刻的體會，而且把馬克思主義的基本理論與中國革命的具體實踐結合起來，創立了具有中國特色的“民眾路線”；並將其中的主要內容精闢地概括為“為人民服務”。因此我們可以說，為人民服務是馬克思主義的民眾觀、民主觀與中國革命具體實踐相結合的產物。作為中國共產黨的宗旨，它是隨著中國共產黨的產生而產生的。