我在xxx年x月參加xx公司主辦的全國機電一體化師資培訓班，在培訓期間，就機電一體化專業的發展和方向做了介紹，參觀了xx技師學校的實訓基地，其中包括柔性系統，觸控螢幕在行走機械手中的套用，plc在行走機械手中的套用，變頻器調速的套用。
其中，tvt-metsa自動生產線拆裝與調試實訓裝置包括以下內容：氣動技術、感測器檢測技術、直流電機驅動技術、步進電機驅動技術、伺服電機驅動技術、觸控螢幕套用技術、上位機監控技術、plc工業網路技術、變頻調速技術、plc技術、故障檢測技術、機械結構與系統安裝調試技術、人機接口技術、運動控制技術等，是一款設計優秀的學生試驗實訓平台。
學習的模組包括有：電源模組 、mm420變頻器與交流三相同步電機模組、tp177b觸控螢幕的使用，井式供料單元、皮帶傳送與檢測單元、電感感測器、電容感測器調整方法、到位感測器cx421調整方法、行走機械手搬運與倉庫單元、行走機械手搬運與倉庫單元、鏇轉編碼器、切削加工單元 、多工位裝配單元。
接下來的學習內容是：觸控螢幕在行走機械手中的套用，其中包括：在觸控螢幕上製作兩個按鈕，一個按鈕摁下後，行走機械手前移動，一個按鈕摁下後，行走機械手後移動。觸控螢幕通過通信電纜與s7-200的通信口（port0）連線的，以ppi或mpi通信方式與plc進行數據交換。觸控螢幕直接對plc輸出進行寫入操作，使q0.4與q0.5導通或關斷，來控制直流電機的正轉與反轉。從而控制行走機械手的左移動與右移動。plc的i/o分配、編寫觸控螢幕程式、通信參數設定、變數的連線、觸控螢幕按鈕的製作、為按鈕設定變數函式、觸控螢幕程式的下載、網路線連線的計算機ip設定、simatic wincc flexible XX通信設定、plc程式編寫、調試。
任務二：在plc任務四的基礎上，增加觸控螢幕功能，
1、在觸控螢幕上製作兩個按鈕，一個按鈕摁下後，行走機械手前移動，一個按鈕摁下後，行走機械手後移動。
2、在觸控螢幕上製作數據顯示框，實時顯示高速計數器的當前值。
3、在觸控螢幕上製作數據輸入框，可輸入2號倉庫的地址。
其中包括內容：i/0域的製作、i/o域變數的選擇、plc程式編寫、調試。
第三個大內容：plc在行走機械手控制中的套用
其中包括：使用設備介紹、i/o分配、程式下載、程式驗證與思考、問題解釋（也就是對之前的控制進行拓展）
1、設備有智慧型保護，即使程式不完善，不正確也不會損壞設備。
2、直流電機正反轉同時接通 是需要嚴格避免的，在外部接線要有互鎖，程式內部也要有互鎖。
3、在控制電機時，要增加限位點的感測器，使控制更加完善。
行走機械手限位點接線說明，改進的程式
深化訓練：
1．系統通電後，按下啟動按鈕sb1，如果小車不在sq2處，則返回sq2處，停止。
2．小車在sq2處，停止5秒鐘，進行裝料工作。
3．裝料完成後，小車向sq3處運行，到達sq3處，小車停止運行，進行卸料工作。
4．卸料時間為5秒鐘，卸料完成後，小車運動到sq2處，開始循環工作。
5．摁下停止按扭sb1 , 系統完成當前任務後停止在sq3處
6．摁下急停按鈕sb7，系統立即停止工作。
問題分析
1、連續摁下啟動按鈕，會導致程式錯亂。
2、急停按鈕抬起後，設備繼續按照原來的工序繼續運行。