劉裕到了潼關，正慮田子兵少，亟遣沈林子帶兵數千，自秦嶺赴援。到了青泥，秦主已經敗去，乃相偕追入。關中郡縣多望風迎降。田子陸續報捷，劉裕大喜。
將軍王鎮惡願統水軍自河入渭，徑搗長安，裕允令前往。鎮惡行至涇上，正值秦恢武將軍姚難，與鎮北將軍姚強，會師拒戰。鎮惡使毛德祖進擊，秦兵皆潰，強死難遁。秦主泓自屯逍遙園，使姚贊屯灞東，胡翼度屯石積，姚不屯渭橋。鎮惡泝渭直上，所乘皆蒙沖小艦，水手俱在艦內，秦人見它行駛如飛，並無水手，統驚為神助。及鎮惡到了渭橋，令軍士食畢，各持械登岸，落後者斬。霎時間大眾畢登，艦皆隨流漂去，不知所向。仿佛是破釜沉舟。鎮惡申諭士卒道：“我輩俱家居江南，今至長安北門，去家萬里，舟楫衣糧，統已隨水漂沒，若進戰得勝，功名俱顯，否則骸骨不返，無他希望了！願與諸君努力，一決死生！”眾齊聲應命，激響如雷。鎮惡身先士卒，持槊直前，眾皆競進，奮擊姚不。丕軍大敗，向西亂竄。
那冒冒失失的秦主姚泓，方引兵來援，巧值丕軍敗還，自相踐踏，不戰即潰。王鎮惡追殺過去，亂殺亂剁，如刈草芥。秦鎮西將軍姚諶，前軍將軍姚烈，左衛將軍姚寶安，散騎常侍王帛，揚威將軍姚蚝，尚書右丞孫玄等，並皆戰歿。秦主泓單騎還都。王鎮惡追入平朔門，泓挈妻子奔石橋。姚贊引眾救泓，眾皆潰去，胡翼度走降晉軍。晉軍馳至石橋，將泓圍住，泓束手無策，只好送款乞降。泓子佛念，年才十二，涕泣語泓道：“陛下今欲降晉，晉人將甘心陛下，終必不免，請自裁決為是！”泓憮然不應。佛念遂登宮牆，一躍而下，腦裂身亡。不亞蜀北地王劉諶，尤難得是少年殉國。泓率妻子及群臣，詣鎮惡營前請降，鎮惡命屬吏收管，待劉裕入城處置。城中居民六萬餘戶，由鎮惡出示撫慰，號令嚴肅，闔城安堵。
越數日，劉裕統軍入長安，鎮惡出迎灞上，裕面加慰勞道：“成吾霸業，卿為首功！”鎮惡拜謝道：“這都仗明公威靈，諸將武力，所以一舉成功，鎮惡有何功足稱呢？”裕笑道：“卿亦欲學漢馮異么？”遂與鎮惡並轡入城。嗣聞鎮惡盜取庫財，不可勝紀，亦置諸不問。收秦彝器渾儀、土圭、記里鼓、指南車等，送入京師，其餘金帛財寶，悉分給將士。
秦鎮東將軍平原公姚璞，與并州刺史尹昭，以蒲阪降，撫軍將軍東平公姚贊，率姚氏子弟百餘人，亦詣軍門投誠。裕不肯赦免，一律處斬，且解送姚泓入都，戮諸市曹，年才三十。小子有詩嘆道：
嗣祚關中僅二年，東師一入即顛連。
河山破碎頭顱隕，弱主由來少瓦全。
裕既滅秦，再索逃犯司馬休之等人。究竟捕獲與否，容至下回再敘。
司馬休之並無逆跡，第為文思所累。得罪劉裕，遂致江陵受禍，西走入秦，秦雖屢納逋逃，然所納諸人，皆劉裕之私仇，非東晉之公敵，來者不拒，亦仁人所有事耳。史稱秦主泓孝友寬和，尊師好學，似亦一守文之主，誤在仁柔有餘，英武不足，內變未靖於蕭牆，外侮復迫於疆場，卒至泥首獻闕，被戮市曹，弱肉強食，由來已久，固無所謂公理也。王鎮惡、沈田子等，助裕攻秦，冒險入關，不可謂非智勇士；然立功最巨，致死最速，以視趙玄蹇鑒，且有愧色矣！良禽擇木而棲，良臣擇主而事，彼王、沈諸徒，胡甘為許褚、典韋之流亞，而求榮反辱耶！讀此當為一嘆。