成語“初出茅廬”出自羅貫中《三國演義》第三十九回：“博望相持用火攻;指揮如意笑談中;直須驚破曹公膽;初出茅廬第一功。”
東漢末年，劉備三顧茅廬請出諸葛亮並拜為軍師。而關羽、張飛對他不以為然。
沒過多久，曹操派大將夏侯惇領十萬大軍攻打新野，劉備找諸葛亮商議，諸葛亮說：“怕眾將不聽我令，願借主公印劍一用。”劉備忙將印劍交給諸葛亮。諸葛亮開始集眾點將。命關羽帶一千人馬埋伏在豫山，放過敵人先頭部隊，看到起火，迅速出擊。張飛帶一千人馬埋伏在山谷里，待起火後，殺向博望城。各將按諸葛亮吩咐行事，直殺得曹兵丟盔棄甲。諸葛亮初次用兵，神機妙算，大獲全勝。
關羽、張飛等佩服的五體投地。