5）體積小、質量小、軸向尺寸短。
6）能經受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，並能在短時間內承受過載。 目前，由於高起動轉矩、大轉矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業機器人中得到廣泛套用，一般負載1000n（相當100kgf）以下的工業機器人大多採用電伺服驅動系統。所採用的關節驅動電動機主要是ac伺服電動機，步進電動機和dc伺服電動機。其中，交流伺服電動機、直流伺服電動機、直接驅動電動機（dd）均採用位置閉環控制，一般套用於高精度、高速度的機器人驅動系統中。步進電動機驅動系統多適用於對精度、速度要求不高的小型簡易機器人開環系統中。交流伺服電動機由於採用電子換向，無換向火花，在易燃易爆環境中得到了廣泛的使用。機器人關節驅動電動機的功率範圍一般為0.1～10kw。工業機器人驅動系統中所採用的電動機，大致可細分為以下幾種：
（1）交流伺服電動機包括同步型交流伺服電動機及反應式步進電動機等。
（2）直流伺服電動機包括小慣量永磁直流伺服電動機、印製繞組直流伺服電動機、大慣量永磁直流伺服電動機、空心杯電樞直流伺服電動機。
（3）步進電動機 包括永磁感應步進電動機。? 速度感測器多採用測速發電機和鏇轉變壓器；位置感測器多用光電碼盤和鏇轉變壓器。近年來，國外機器人製造廠家已經在使用一種集光電碼盤及鏇轉變壓器功能為一體的混合式光電位置感測器，伺服電動機可與位置及速度檢測器、制動器、減速機構組成伺服電動機驅動單元
機器人驅動系統要求傳動系統間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大，常用的減速機構有：1）rv減速機構；2）諧波減速機械；3）擺線針輪減速機構；4）行星齒輪減速機械；5）無側隙減速機構；6）蝸輪減速機構；7）滾珠絲槓機構；8）金屬帶／齒形減速機構；9）球減速機構。
收集到的資料
專業雜誌：《模具工業商情》《數控工具機市場》《模具市場》《模具製造》《機械設計與製造》《工具機商情》《機電產品》《機電商情》《機電設備》《機電21世紀》《組合工具機與自動化加工技術》《工具機電器》《航空製造技術》《中國航天》。等
專業網站：電氣產業網、世界貿易網、亞洲貿易網、中國汽配網、中國汽車配件網、中國產品展覽網、中國企業出口商品貿易網、中國國際商品交易網、中國汽車用品網、全球汽配採購網等
（二）校內實習基地，三月九號 、三月14號
在校辦實習工廠進行第一次實物與圖紙的對照實習。首先我們對實習地點進行了大概的了解，然後根據圖紙，著重了解床頭箱體零件在ca6140車床上的作用及其內部結構。
床頭箱體是ca6140車床的基礎件之一，由它將一些軸、套和齒輪等零件組裝在一，使其保持正確的相互關係，彼此能夠按照一定的傳動關係協調地運動，構成ca6140車床的重要部件。床頭箱體位於ca6140車床床身的之上，主要功用是把實現齒輪的傳動使三爪卡盤轉動以帶動工件實現轉動能夠完成切削加工。
床頭箱體結構特點主要是：
箱體的結構形狀比較複雜，壁薄且不均勻，內部呈腔形，在箱壁上有許多精度較高的軸承支承孔和平面需要加工，還有加工難度較大的燕尾槽。箱體零件的毛坯及材料為：鑄鐵容易成形，切削性能較好，價格低廉，且吸振性和耐磨性也比較好。因此一般箱體零件的材料大多採用鑄鐵。