昔三皇乘祗車出谷口，夏氏以奚仲為車正，殷有瑞車，山車垂句是也。《周禮》匠人為輿，以象天地。漢武天漢四年，朝諸侯甘泉宮，定輿服制，班於天下。光武建武十三年，得公孫述葆車，輿輦始具。蔡邕創立此志，馬彪勒成漢典，晉摯虞治禮，亦議五輅制度。江左之始，車服多闕，但有金戎，省充庭之儀。太興中，太子臨學，無高蓋車，元帝詔乘安車。元、明時，屬車唯九乘。永和中，石虎死後，舊工人奔叛歸國，稍造車輿。太元中，苻堅敗後，又得偽車輦，於是屬車增為十二乘。義熙中，宋武平關、洛，得姚興偽車輦。宋大明改修輦輅，妙盡時華，始備偽氐，復設充庭之制。永明中，更增藻飾，盛於前矣。案《周禮》以檢《漢志》，名器不同，晉、宋改革，稍與世異，今記時事而已。
玉輅，（漢金根也。）漆畫輪，（金塗縱容後路受福輠。）兩廂上望板前優遊，（通緣金塗鏤釭，碧絞罽，鑿鏤金薄帖。兩廂外織成衣，兩廂里上施金塗鏤面釘，玳瑁帖。望板廂上金薄帖，金博山，登仙紐，松精。優遊上，和鸞鳥立花趺銜鈴，銀帶玳瑁筒瓦，金塗鏤鍱，刀格，織成手匡金花鈿錦衣。優遊下，隱膝，里施金塗鏤面釘，織成衣。優遊橫前，施玳瑁帖，金塗花釘。優遊前，金塗倒龍，後梢鑿銀玳瑁龜甲，金塗花沓。望板，金塗受福望龍諸校飾。抗及諸末，皆螭龍首。）龍形板，（在車前，銀帶花獸，金塗受福，緣裡邊，鏤鍱玳瑁織成衣。里，金塗鏤面花釘。外，金塗博山、辟邪虎、鳳皇銜花諸校飾。）斗蓋，（金塗鏤釭，二十八爪支子花，黃錦斗衣，復碧絹柒布緣油頂，絳系絡，織成顏芚赭舌孔雀毛復錦，緣絞隨陰，懸珠蚌佩，金塗鈴，雲朱結，仙人綬，雜色真孔雀眊。）一轅，漆畫車衡，（銀花帶，衡上金塗博山，四和鸞鳥立花趺銜鈴，所謂"鸞鳥立衡"也。又龍首銜軛，叉髦插翟尾，上下花沓，絳綠系的，望繩八枚。）旂十二旒，（畫升龍，竿首金塗龍銜火焰幡，真眊。）棨戟，（織成衣，金塗沓駐及受福，金塗雁鏤釭。）漆案立床，（在車中，錦復黃絞，為案立衣。）錦復黃絞鄣泥。（八幅，長九尺，緣紅錦芚帶，織成花芚的。）
五輅，江左相承駕四馬，左右騑為六。施絳系游御繩，其重轂貳轄飛軨幡，（用赤油金，有紫真袴。）左纛，（置左騑馬軛上。）金篔（金加冠，狀如玉華"形"，在馬髦上。）方釳，（鐵廣數寸，有三孔，插翟尾其中。）繁纓，（金塗紫皮，紫真眊，橫在馬膺前。）鏤錫，（刻金為馬面當顱。）皆如古制。世祖永明初，加玉輅為重蓋，又作麒麟頭，采畫，以馬首戴之。竟陵王子良啟曰："臣聞車旗有章，載自前史，器必依禮，服無舛法。凡蓋員象天，軫方法地，上無二天之儀，下設兩蓋之飾，求之志錄，恐為乖衷。又假為麟首，加乎馬頭，事不師古，鮮或可施。"建武中，明帝乃省重蓋等。
金輅。（制度校飾如玉輅，而稍減少，亦以金塗。）
象輅。（如金輅而制飾又減。）
木輅。（制飾如象輅而尤減。）
革輅，（如大輅。）
建大麾。（赤旗也。首施大焰幡。）
宋升明三年，錫齊王大輅、戎輅各一。乘黃五輅，無大輅、戎輅。左丞王逡之議："大輅，殷之祭車，故不登周輅之名，而《明堂位》雲'大輅，殷輅也'。注云'大輅，木輅也'。
《月令》'中央土，乘大輅'。注云'殷輅也'。《禮器》'大輅繁纓一就'。注云'大輅，殷之祭天車也'。《周禮》五路，玉路、金路、象路、革路、木路。則周之木路，殷之大輅也。周革路建大白，以即戎，此則戎路也。意謂國之大事，在祀與戎，故錫以殷祭天之車，與周之即戎之路。祀則以殷，戎必以周者，明郊天義遠，建前代之禮，即戎事近，故以今世之制。《明堂位》雲'魯君孟春乘大路，載十有二旒日月之章，祀帝於郊'。天子以大輅以錫諸侯，良有以也。今木路，即大路也。"太尉左長史王儉議，宜用金輅九旒。時乘黃無副，借用五輅，大朝臨軒，權列三輅。
玉、金輅，建碧旂。象木輅，建赤旂。永明初，太子步兵校尉伏曼容議，以為："齊德尚青，五路五牛及五色幡旗，並宜以先青為次。軍容戎事之所乘，犧牲繭握之所薦，並宜悉依尚色。三代服色，以姓音為尚，漢不識音，故還尚其行運之色。今既無善律，則大齊所尚，亦宜依漢道。若有善吹律者，便應還取姓尚。"太子仆周顒議："三代姓音，古無前記，裁音配尚，起自曼容。則是曼容善識姓聲，不複方假吹律。何故能識遠代之宮商而更迷皇朝之律呂，而雲當今無知吹律以定所尚，宜附漢以從闕邪？皇朝本以行運為所尚，非關不定於音氏。如此，設有善律之知音，不宜遵聲以為尚。"散騎常侍劉朗之等十五人並議駁之，事不行。
皇太子象輅。（校飾如御，抃九旒降龍。）