和這兩種見解相反，辯證唯物主義認為人的意志是自由的，但又是不自由的。說它是自由的，因為在一定的條件下，人可以根據自己的意願自主地選擇目的，發動或制止某種行動，按某種方式、方法行事；說它是不自由的，因為人的一切願望、一切行動都必須符合客觀規律，否則，將一無所成。正如恩格斯所說：“自由不在於幻想中擺脫自然規律而獨立，而在於認識這些規律，從而能夠有計畫地使自然規律為一定的目的服務……因此，意志自由只是藉助於對事物的認識來作出決定的那種能力。”
意志自由是有條件的，並受歷史條件的制約。恩格斯說：“最初的、從動物界分離出來的人，在一切本質方面是和動物本身一樣不自由的；但是文化上的每一進步，都是邁向自由的一步。”從開始懂得使用火和石制工具的那一天起，人類就向自由邁出了第一步。隨著對客觀規律的認識越多，越能運用客觀規律，人類的意志也就越自由。但是，在階級社會裡，人還受社會和自然界的兩重壓迫，仍然很不自由；只有到了社會主義、共產主義時代，人掌握了更多的社會發展的規律和自然界的規律，才有可能獲得更大的自由。意志的社會歷史制約性主要表現在兩個方面：一是人的意志的自由度是受社會歷史條件制約的；二是人們對意志品質的評價是以具體的社會歷史條件為轉移的。
一個人掌握的自然科學和社會科學的知識越多，越善於運用客觀規律，他對世界的改造也就越主動、越自由。而這種能力的獲得又依賴於人的主觀努力，即需要勤奮地學習、勇敢地探索、不斷地實踐。