意拳源出於心意拳。
心意拳俗稱心意把，其歷史淵源甚久。據記載始於明末，盛行於晚清，為明末清初山西蒲州人姬際可始祖所創。
河北形意拳至今已有150多年的歷史，李洛能乃河北形意拳之鼻祖，人稱“神拳”。
清代中葉，李洛能慕心意拳盛名前往山西太谷，從師戴龍邦門下研習心意六合拳，他刻苦鑽研，10年藝成後，通過不斷對其拳理、拳法進行深入研究和反覆實踐，認為心與意本同一理，基於心意誠於中，肢體形於外之理，即內與外相合，意與形相統一，易心為形，此後，形意拳之名廣傳於世。
李洛能先生不僅對形意拳的發展與光大做出了卓越的貢獻，而且對形意拳的改革創新做出了極大努力，他將拳理髮展為三層功夫的練法(即煉精化氣、鍊氣化神、煉神還虛)和理論，並將其拳架中側身弓箭步練法，改為將身體重心後移，為前三後七的“三七步”，由此克服了以掌代拳形式，在練習上更加適應了人體鬆緊轉換的機制與舒適自然的特點，從而形成了以心意六合拳為主，又有別於心意六合拳的形意拳術和系統的理論體系。
李洛能先生胸懷坦蕩，不計名利，深知學藝之艱難，因而廣泛授拳，擇徒不論職業、地位、家財及文化程度，皆可授之，故李飛羽傳人最多，形意門之名師高手多出其門下。山西車毅齋、宋世榮，河北劉奇蘭、郭雲深，其中深縣郭雲深先生，以“半步崩拳打遍黃河兩岸”而名揚於世。由於此四人拳技風格特點各異，且所傳弟子甚多，影響很大，在其不斷的發展過程中逐步形成了山西、河北兩大脈系流傳至今，久盛不衰。
河北形意拳劉奇蘭先生的著名弟子有長子劉文華、次子劉錦堂、三子劉榮堂和李存義、耿繼善、張占魁、王福元、周明泰、劉鳳春、田靜傑等人。
李存義先生的主要傳人有尚雲祥、郝恩光、李彩亭、李文亭、李躍亭(定光三李)、橫柏年、馬玉堂等人。
尚雲祥先生的主要傳人有其女尚芝榮，弟子陳子江、許笑羽、王鳳章、高秀亭、李文彬等人。
郝恩光先生的弟子主要有：李玉琳、郝家駿、駱興武等人。
李文亭傳藝於唐鳳亭、唐鳳台、李敦素、李春博、李春航等。
耿繼善先生主要傳人有其子耿霞光，弟鄧雲峰、趙德祥、劉彩臣、董秀升、張秀等人。
耿霞光傳藝於其子耿德福，弟子陳尚毅。
鄧雲峰傳藝於其子鄧文英、鄧文順，弟子吳子珍、李鋼、張文源等人。
劉彩臣傳藝於其子劉清泉。
河北形意拳傳人郭雲深先生的著名弟子有李魁元、許占鰲、錢硯堂、王薌齋等人。
李魁元先生的主要傳人有孫祿堂、田慎澤、李漢章、馬禮堂等人。
孫祿堂先生主要傳人有其子孫存周，其女孫劍雲，弟子齊公博、鄭懷賢、李玉林等人。
河北形意拳傳人事跡昭著影響極大，為弘揚中國傳統武術，在承傳、發展、提高中國傳統拳技術理論水平，弘揚中國傳統民族文化方面，做出了不可磨滅的貢獻。
由上述可見，意拳是王薌齋先生在研習心意拳和河北形意拳的基礎上，窮畢生之精力，闖蕩大江南北尋明師訪益友，切磋拳藝，又有超人的天資，集各門派精粹於一身，經過再消化提煉升華而成。
上世紀20年代中期，王薌齋先生對大量蒐集來的第一手材料加以整理、研究之後，創建了“意拳”。後因很多人習之愉快，趣理橫生，故贈名“大成拳”，非王老之本意也。
意拳比較全面的揭示了中國武術的本質，創立了以意念為主導，沒有套路的獨特的訓練功法和理論。使之成為一種以實踐和哲理為基礎的年輕的拳種，給後人留下了一筆豐富的精神財富，為中華武術寫出了新的篇章。