有的書上說，烤鴨始於南宋。筆者認為，烤鴨的歷史可以追溯到遠古時代。因為自從原始人會使用火以後，便用火烤熟他們狩獵的野生動物。烤，可以說是最先使用的烹飪方法。而這些野生動物中，肯定有野雞、野鴨等動物。把野鴨放在篝火上烤，不就是烤鴨的最初的雛形嗎？所以說，在沒有文字的年代，烤鴨的歷史就已經開始了。
從文字記載看，在我國古代，一般將野鴨稱為“鳧”（fu）入而將馴化了的野鴨稱作“騖”。早在1500年前的公元五世紀，北魏賈思勰所著的《齊民要術》一書中已提到炙法一說。南宋吳自牧著的《夢梁錄》卷十六葷素從食店中有炙鴨的記載。
“炙”是一個會意字，它的上半部分是“肉月旁兒”的變形，下面是一個“火”字，表示肉放在火上烤。那么，把鴨子放在火上烤，就叫做“炙鴨”。
到了元朝，出現了“燒鴨子”的名稱。同北京烤鴨有著直接淵源關係的烤鴨法，是到了明朝才出現的。其烤制方法最早始於金陵（南京）採用燜爐烤制，那時所用的鴨子多是黑色羽毛、體型瘦小的南京湖鴨，烤出的鴨子稱作“金陵片皮烤鴨”。1406年，明成祖定都北京後，這種“炙鴨”方法從南方傳到北方，稱為“南爐鴨”，逐漸由民間小吃變為宮廷佳肴，明代弘治年間宋詡寫的《宋氏養生部》更有炙鴨的詳細描述。到了清朝，皇親貴族、文武百官更是喜歡吃烤鴨。清宮御膳房還專門設立了“包哈局”，採用掛爐烤制，烤鴨成為宴席上不可缺少的珍品。在整個清代，直到民國初年，烤鴨都被稱作燒鴨。
到了三十年代，“燒鴨”一詞逐漸被“烤鴨”一詞所替代，一直沿用至今。