劉仁軌
劉仁軌(601—685.3.2)，字正則，汴州尉氏(今河南尉氏)人，唐朝大臣、著名軍事將領、海軍統帥。
劉仁軌出身於隋末的平民之家，由於隋煬帝楊廣統治殘暴，驕奢荒淫，連年大興土木，並且不斷對外用兵，繁重的徭役、兵役使得田地荒蕪，民不聊生。在這種環境裡，劉仁軌自幼便過著清貧的生活。雖然生活條件很艱苦，但劉仁軌卻能夠“恭謹好學”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)。從隋大業七年(611年)起，各地相繼爆發了大規模的農民起義。戰亂使劉仁軌無法正常謀生，很多時候都是清閒在家中。但劉並沒有將這些寶貴的時間浪費，而是依舊專心學習，“每行坐所在，輒書空地，由是博涉文史。”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)
唐高祖武德初年，河南道大使、管國公任瑰將曾上表論事，劉仁軌見到草稿後，便提筆改了幾個字，使所奏表章煥然一新。任瑰見到表章後，驚異不已，立即將劉仁軌補息州(今河南息縣)參軍。不久，又轉任陳倉(今陝西寶雞市東)尉。
劉仁軌到任後，很長時間都默默無聞，直到唐太宗貞觀十四年(640年)十月，才因為一件事情為人所知。當時陳倉折衝都尉魯寧自恃品秩高，豪縱無禮，無人能止。劉仁軌對其好言相勸，令其不可再犯。可魯寧不但不收斂，反而變本加厲，劉仁軌遂將其投入獄中。魯寧在獄中不期悔改，對劉仁軌橫加謾罵。劉仁軌一怒之下將魯寧亂杖打死。岐州(治雍縣，今陝西鳳翔)官員見狀，急忙上報朝廷。唐太宗李世民聞知此事，大怒不已，但還是有點不明白：“是何縣尉，輒殺吾折衝！”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)於是將劉仁軌押至長安，當面質問。面對唐太宗劉仁軌毫無畏懼，神色自若地說：“魯寧對臣百姓辱臣如此，臣實忿而殺之。”時魏徵在唐太宗身旁，見劉仁軌處事剛正，便對唐太宗說：“陛下知隋之所以亡乎？”“隋末，百姓強而陵官吏，如魯寧之比是也。”(《資治通鑑·卷第一百九十五》)唐太宗聞後，轉怒為喜，遂提升劉仁軌為櫟陽(今陝西臨潼北)縣丞。
隨後，唐太宗要去同州(治今陝西大荔)狩獵，劉仁軌上書進言道：“臣聞屋漏在上，知之者在下；愚夫之計，擇之者聖人。是以周王詢於芻蕘，殷後謀於板築，故得享國彌久，傳祚無疆，功宣清廟，慶流後葉。伏惟陛下天性仁愛，躬親節儉，朝夕克念，百姓為心，一物失所，納隍軫慮。臣伏聞大駕欲幸同州教習，臣伏知四時搜狩，前王恆典，事有沿革，未必因循。今年甘雨應時，秋稼極盛，玄黃亘野，十分才收一二；盡力刈獲，月半猶未訖功；貧家無力，禾下始擬種麥。直據尋常科喚，田家已有所妨。今既供承獵事，兼之修理橋道，縱大簡略，動費一二萬工，百姓收斂，實為狼狽。臣願陛下少留萬乘之恩，垂聽一介之言，退近旬日，收刈總了，則人盡暇豫，家得康寧。輿輪徐動，公私交泰。”唐太宗被劉仁軌的奏書所感動，並降璽書表彰了劉仁軌，書中說：“卿職任雖卑，竭誠奉國，所陳之事，朕甚嘉之。”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)
不久，劉仁軌任新安(治新安，今屬河南)令，後累遷給事中。
唐高宗顯慶元年(656年)八月，李義府恃寵用事，慫恿屬下大理寺丞畢正義將罪婦淳于釋放，欲納為妾。大理卿段寶玄發覺後，上告朝廷，唐高宗遂派劉仁軌前去查辦此事。李義府知劉仁軌風直不阿，為保全自己，將畢正義逼死。劉仁軌到後，秉公辦案，因此得罪了李義府，可惜沒有人證，最後沒有將李義府定罪。但李義府卻懷恨在心，顯慶四年(659年)，李義府找機會將劉仁軌調出京城，任青州(治益都，今屬山東)刺史。
顯慶五年(660年)，唐高宗為滅高麗，決定先攻下百濟(位朝鮮半島西南部)，去其外援，然後再攻滅高麗。三月，唐高宗命左武衛大將軍蘇定方為神丘道行軍大總管，率水陸大軍10萬出兵百濟。八月，唐軍平定百濟，俘其國王及太子，在其地置熊津等五個都督府，並留郎將劉仁願鎮守百濟府城。十二月，唐高宗命李績為遼東道行軍大總管，發兵高麗。劉仁軌則統領水軍，監督海運，負責後勤保障。當時的氣候不適宜出海，但在李義府的一再催促下，只得出海，結果遇遇大風，覆船，所部死傷嚴重。朝廷派監察御史袁異式審訊劉仁軌。這時，李義府暗示袁異式：“君能辦事，不憂無官。”所以袁異式在審問劉仁軌時便說：“君與朝廷何人為仇，宜早自為計。”而劉仁軌卻毫不屈服地說：“仁軌當官不職，國有常刑，公以法斃之，無所逃命。若使遽自引決以快仇人，竊所未甘！”(《資治通鑑·卷第二百一》)袁異式於是結案上報朝廷，臨走時還親自上鎖，以防劉仁軌逃脫。案情上報後，李義府趁機落井下石，對唐高宗說：“不斬仁軌，無以謝百姓。”此時舍人源直心出面為劉仁軌說情，並說：“海風暴起，非人力所及。”(《資治通鑑·卷第二百一》)唐高宗認為源直心言之有理，將劉仁軌免職，以白衣隨軍自效。
龍朔元年(661年)三月，唐命左衛中郎將王文度為熊津(今韓國公州)都督，安撫百濟餘眾，不巧王文度於渡海時死去。百濟僧人道琛及故將扶餘福信擁眾據周留城(今韓國扶安)抗唐，又派人前往倭國(今日本)迎回故王子扶餘豐，立其為國王。這時，倭國亦欲乘朝鮮半島三國內亂之時，保住在高麗半島上的勢力，緩和國內的政治危機，遂派阿曇比羅夫率日軍護送扶餘豐回到百濟。蘇定方歸國以後，道琛與扶餘福信引眾圍攻百濟府城，劉仁願遣使告急。唐高宗詔令劉仁軌為檢校帶方州刺史，領王文度部眾，從近道徵發新羅(位朝鮮半島東南部)兵以救援劉仁願。劉仁軌聽到這個訊息，非常高興，並說：“天將富貴此翁耳！”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)於是選吉日而行。臨行前，劉仁軌發誓：“擬削平遼海，頒示國家正朔，使夷俗遵奉焉。”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)
此次，是剛滿六十歲的劉仁軌第一次帶兵出征，鑒於沒有作戰經驗，所以劉仁軌治軍非常嚴明。劉仁軌率唐軍轉戰而前，所向無敵。道琛率百濟軍在熊津江(即今韓國錦江)口立兩道柵欄，抗拒唐軍。劉仁軌率部與新羅兵四面夾擊，大敗百濟軍，士卒爭入柵內，由於便橋狹窄，落水及被唐軍所殲達萬餘人。道琛連失兩柵，遂解除對劉仁願的包圍，退守任存城(在百濟西部任存山)。道琛自稱領軍將軍，福信自稱霜岑將軍，招兵買馬，其勢愈壯，對唐軍構成威脅。劉仁軌見所率唐軍兵少，便與劉仁願合兵一處，養兵蓄銳。
這時，高宗又詔新羅出兵，援助劉仁軌。新羅王遂遣將軍金欽率兵向百濟府進發。行經古泗(今韓國泗川)，遭受福信部阻擊，金欽只得由葛嶺道(今韓國泗川縣與晉州縣之間)退回，由此不敢復出。不久，福信殺死道琛，兼併其眾，專制政柄，扶餘豐“但主祭而已”(《舊唐書·百濟傳》)。
龍朔二年(662年)二月，唐平壤道行軍總管蘇定方久攻平壤不克，又值大雪，遂解圍歸國。唐高宗也認為不宜再戰，便下詔書指示劉仁軌：“平壤軍回，一城不可獨固，宜拔就新羅，共其屯守。若金法敏藉卿等留鎮，宜且停彼；若其不須，即宜泛海還也。”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)唐軍將士也皆欲西歸。劉仁軌客觀、細緻分析了敵我雙方的形勢，決定堅守百濟，伺機出擊。他說：“《春秋》之義，大夫出疆，有可以安社稷、便國家、專之可也。況在滄海之外，密邇豺狼者哉！且人臣進思盡忠，有死無貳，公家之利，知無不為。主上欲吞滅高麗，先誅百濟，留兵鎮守，制其心腹。雖妖孽充斥，而備預甚嚴，宜礪戈秣馬，擊其不意。彼既無備，何攻不克？戰而有勝，士卒自安。然後分兵據險，開張形勢，飛表聞上，更請兵船。朝廷知其有成，必當出師命將，聲援才接，凶逆自殲。非直不棄成功，實亦永清海外。今平壤之軍既回，熊津又拔，則百濟餘燼，不日更興，高麗逋藪，何時可滅？且今以一城之地，居賊中心，如其失腳，即為亡虜。拔入新羅，又是坐客，脫不如意，悔不可追。況福信凶暴，殘虐過甚，余豐猜惑，外合內離，鴟張共處，勢必相害。唯宜堅守觀變，乘便取之，不可動也。”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)眾將覺得劉仁軌說得有理，皆相從。
時扶餘豐與福信等也認為唐軍孤城無援，即將撤退，還遣使探問：“大使等何時西還，當遣相送。”(《資治通鑑·卷第二百》)從此未加防備。劉仁軌、劉仁願知百濟防衛鬆弛，遂七月趁其鬆懈，率部突襲，相繼攻克支羅城(今韓國懷德)及尹城、大山、沙井等柵，殲敵及俘獲甚眾，分兵守之。福信等退守真峴城(今韓國鎮岑縣)，憑藉該城臨江高險，又當衝要，嚴兵守衛。隨後不久，劉仁軌伺其稍懈，率新羅兵夜至城下，驅眾從四面攀草登城，天亮時占據真硯城，終於打通了從新羅運糧的道路。劉仁願遣使歸國報捷，同時請求派兵增援。此時，唐高宗已得知倭國出兵增援百濟，遂命熊津道行軍總管、右威衛將軍孫仁師發淄(州治今山東淄博西南)、青、萊(治益都，今屬山東)、海(治朐縣，今江蘇連雲港市西南)四州兵7000人開赴熊津。
福信等丟失真峴城後，處境日窘，又與扶餘豐之間的猜忌與日俱增。福信遂裝病不出，企圖趁扶餘豐前來問疾之時，伏兵殺之。不料此謀泄露，扶餘奉便帥親信襲殺福信，遣使分赴高麗、倭國，乞師援助。
龍朔三年(663年)，倭國天智天皇以援助百濟為名，令倭將毛野稚子等傾舉國精銳27000餘人向新羅發起進攻，奪取了沙鼻歧，奴江二城，切斷了唐軍與新羅的聯繫。八月，唐高宗以連年用兵海東，百姓困於徵調，士卒死者甚眾，詔罷36州製造船艦，並遣司元太常伯(即戶部尚書)竇德玄等分赴10道，詢問疾苦，黜陟官吏。九月，孫仁師率部抵達熊津，與劉仁軌、劉仁願會師，唐軍兵勢大振。
唐軍立即召開軍事會議，商討下一步的作戰計畫。會上有人認為“加林城水陸之沖，請先擊之。”但劉仁軌覺得此舉不妥，並提出了自己的方案，他說：“加林險固，急攻則傷損戰士，固守則用日持久，不如先攻周留城。周留，賊之巢穴，群凶所聚，除惡務本，須拔其源。若克周留，則諸城自下。”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)此舉得到唐軍諸將的一至認可，於是於是唐軍分為二路：劉仁願、孫仁師和新羅王金法敏率陸軍前進；劉仁軌則與部將杜爽、百濟降將扶餘隆率水軍與糧船從熊津江入白江而下，和陸軍會合，同趨周留城(在今韓國扶安，建在白江河口上游不遠處的左岸山地上，三面環山，一面臨水)。
初八，孫仁師等在白江打敗百濟殘餘部隊及倭兵，攻克周留城。由於周留告急，倭將廬原君臣率水軍萬餘渡海而來，準備自白江口登入。劉仁軌率水軍率先到達白江口。二十七日，倭國水軍也從海上抵達白江口，兩軍遭遇。當時唐朝水軍為7000餘人，戰船170艘；倭國水軍萬餘，戰船1000多艘。倭軍雖在數量在多於唐軍，但唐朝因國力強盛，經濟發達，所造海船以形體高大、性能良好著稱於世。例如，義大利人菲勒斯著的《中世紀的中國與非洲》上記載：“中國大約從公元600年開始，就建造具有五層甲板大噸位的帆船。中國帆船的體積很大，抗風浪的能力很強。”唐代海船之大，可見一斑。此外唐朝水軍戰船的種類也很多，據李靖《衛公兵法輯本·攻守戰具》和李筌《太白陰經·水戰具篇》記載，唐朝水軍戰船共有樓船、蒙沖、鬥艦、走軻、遊艇、海鶻６種。所以唐朝水軍的戰船在數量上雖處於劣勢，但在質量上卻遠勝倭國戰船。
並於這次海戰，中國史書記載非常簡略，而日本史書則記載較為詳細。由於唐朝水軍先到達白江口，加上戰船精良，劉仁軌遂採取疲敵之策，先搶占有利位置，列戰船於白江嚴陣以待。倭軍到後，率先發起進攻，結果不利而退。而唐軍仍堅陣而守。二十八日，日本諸將與百濟王在首戰敗於唐水軍後，仍盲目地高估自己的實力，錯誤地認為“我等爭先，彼應自退”(《日本書記》卷二十七《天命開別天皇》)，於是未加整頓部署，不觀天氣變化，便“率日本亂伍中軍之卒，進打大唐堅陣之軍”(《日本書記》卷二十七《天命開別天皇》)。劉仁軌見倭軍來攻，充分利用唐軍戰船的優勢，指揮水軍將倭軍的船隻左右夾住，使其不得迴旋，隨後再施以火攻，一時“煙焰漲天，海水皆赤。”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)經過激戰，唐軍四戰四捷，取得了輝煌的勝利：焚毀倭軍戰船400多艘；擊斃倭將朴市田來津；扶餘豐趁亂逃奔高麗，其所佩寶劍被唐軍繳獲；王子扶餘忠勝、扶餘忠志和倭軍殘部投降；百濟諸城全部歸順，百濟再次得以平定，只有遲受信據守任存城不降。
白江口海戰是中國古代戰爭史上一次大規模的海戰，因中國史書記載有限，所以鮮為人知。作戰中，劉仁軌指揮有方，在兵力不如對方的情況下，先採取守勢，而後因勢利導，以己之長攻敵之短，並輻以並火，最後取得了中日戰爭史上第一次大規模作戰的勝利。陸上倭軍聞此訊，大驚不已，“相謂之曰：‘州柔(即周留)降矣，事無奈何。百濟之名絕於今日，丘墓之所，豈可復往？’”(《日本書記》卷二十七《天命開別天皇》)白江口海戰的勝利，使唐軍很快占領了百濟全境，形成對高麗的夾擊態勢。同時也粉碎了日本侵入朝鮮半島的野心。日本天智天皇深恐唐軍進攻本土，自公元664年開始，在國內耗費巨資，修築了4道防線，以備唐軍。
此前，百濟首領沙吒相如、黑齒常之平壤道行軍總管蘇定方回軍後，招集亡散，各據險回響福信，白江口海戰後，各率所部歸降。劉仁軌好言安慰他們，然後讓其各自率軍攻打任存城，並準備派唐軍相助。孫仁師認為：“相如等獸心難信，若授以甲仗，是資寇兵也。”劉仁軌卻不以為然，說：“吾觀相如、常之皆忠勇有謀，感恩之士，從我則成，背我必滅，因機立效，在於茲日，不須疑也。”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)於是發給黑齒常之等糧食和武器，分兵相隨，遂克任存城，遲受信拋棄家屬，投奔高麗。至此，百濟皆平。
此時，唐高宗召劉仁願、孫仁師回朝，令劉仁軌領兵鎮守百濟。百濟經過多年的戰亂，“合境凋殘，殭屍相屬”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)。為此，劉仁軌採取一系列措施，來安定民心，恢復社會秩序：掩埋骸骨；登記戶口，任命官長，治理村落；修路架橋，修補堤堰，恢復陂塘，督促百姓種田養蠶；賑濟百姓，贍養孤老。很快便醫治了戰爭所帶來的創傷，使百姓安居樂業起來。然後劉仁軌又屯田積糧，訓練士卒，做好攻打高麗的準備。
劉仁願回到京城後，唐高宗問道：“卿在海東，前後奏請，皆合事宜，而雅有文理。卿本武將，何得然也？”劉仁願據實回答說：“劉仁軌之詞，非臣所及也。”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)唐高宗聞後非常高興，給劉仁軌晉升六級官階，正式任命為帶方州刺史，並為他在長安建第，厚賞家屬。上官儀也不盡感慨道：“仁軌遭黜削而能盡忠，仁願秉節制而能推賢，皆可謂君子矣！”(《資治通鑑·卷第二百一》)
此時，劉仁軌發現唐軍存在許多問題，如將士思歸、士氣低落、軍隊的戰鬥力和後勤保障也非常差。經過一段時間細緻的調查，劉仁軌找到了原因，然後於麟德元年(664年)十月初六上書唐高宗：
“臣蒙陛下曲垂天獎，棄瑕錄用，授之刺舉，又加連率。材輕職重，憂責更深，常思報效，冀酬萬一，智力淺短，淹滯無成。久在海外，每從征役，軍旅之事，實有所聞。具狀封奏，伏願詳察。臣看見在兵募，手腳沉重者多，勇健奮發者少，兼有老弱，衣服單寒，唯望西歸，無心展效。臣問：‘往在海西，見百姓人人投募，爭欲征行，乃有不用官物，請自辦衣糧，投名義征。何因今日募兵，如此佇弱？’皆報臣云：‘今日官府，與往日不同，人心又別。貞觀、永徽年中，東西征役，身死王事者，並蒙敕使弔祭，追贈官職，亦有回亡者官爵與其子弟。從顯慶五年以後，征役身死，更不借問。往前渡遼海者，即得一轉勛官；從顯慶五年以後，頻經渡海，不被記錄。州縣發遣兵募，人身少壯、家有錢財、參逐官府者，東西藏避，並即得脫；無錢參逐者，雖是老弱，推背即來。顯慶五年，破百濟勛，及向平壤苦戰勛，當時軍將號令，並言與高官重賞，百方購募，無種不道。洎到西岸，唯聞枷鎖推禁，奪賜破勛，州縣追呼，求住不得，公私困弊，不可言盡。發海西之日，已有自害逃走，非獨海外始逃。又為征役，蒙授勳級，將為榮寵，頻年征役，唯取勛官，牽挽辛苦，與白丁無別。百姓不願征行，特由於此。‘陛下再興兵馬，平定百濟，留兵鎮守，經略高麗。百姓有如此議論，若為成就功業？臣聞琴瑟不調，改而更張，布政施化，隨時取適。自非重賞明罰，何以成功？臣又問：‘見在兵募，舊留鎮五年，尚得支濟；爾等始經一年，何因如此單露？’並報臣道：‘發家來日，唯遣作一年裝束，自從離家，已經二年。在朝陽瓮津，又遣來去運糧，涉海遭風，多有漂失。’臣勘責見在兵募，衣裳單露，不堪度冬者，給大軍還日所留衣裳，且得一冬充事。來年秋後，更無準擬。陛下若欲殄滅高麗，不可棄百濟土地。余豐在北，餘勇在南，百濟、高麗，舊相黨援，倭人雖遠，亦相影響，若無兵馬，還成一國。既須鎮壓，又置屯田，事藉兵士，同心同德。兵士既有此議，不可膠柱因循，須還其渡海官勛及平百濟向平壤功效。除此之外，更相褒賞，明敕慰勞，以起兵募之心。若依今日以前布置，臣恐師老且疲，無所成就。臣又見晉代平吳，史籍具載。內有武帝、張華，外有羊祜、杜預，籌謀策畫，經緯諮詢。王浚之徒，折衝萬里，樓船戰艦，已到石頭。賈充、王渾之輩，猶欲斬張華以謝天下。武帝報云：‘平吳之計，出自朕意，張華同朕見耳，非其本心。’是非不同，乖亂如此。平吳之後，猶欲苦繩王浚，賴武帝擁護，始得保全。不逢武帝聖明，王浚不存首領。臣每讀其書，未嘗不撫心長嘆。伏惟陛下既得百濟，欲取高麗，須外內同心，上下齊奮，舉無遺策，始可成功。百姓既有此議，更宜改調。臣恐是逆耳之事，無人為陛下盡言。自顧老病日侵，殘生詎幾？奄忽長逝，銜恨九泉，所以披露肝膽，昧死聞奏。”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)
劉仁軌在文中陳述了唐軍現在招募兵役中存在的問題，並詳細分析了其中的利弊。認為府兵制和臨時募兵制都不能適應國家的軍事需要，如果突然發生戰爭，唐朝將是沒有兵備的國家，一蹴而倒的危險是存在的。唐高宗見到奏章後，非常重視，立即派劉仁願率兵渡海，接替劉仁軌及所部回國。但劉仁軌卻不同意立即回國，並說明了自己的理由，他說：“國家懸軍海外，欲以經略高麗，其事非易。今收穫未畢，而軍吏與士卒一時代去，軍將又歸。夷人新服，眾心未安，必將生變。不如且留舊兵，漸令收穫，辦具資糧，節級遣還；軍將且留鎮撫，未可還也。”但劉仁願卻說：“吾前還海西，大遭讒謗，雲吾多留兵眾，謀據海東，幾不免禍。今日唯知準敕，豈敢擅有所為！”劉仁軌氣憤地說：“人臣苟利於國，知無不為，豈恤其私！”(《資治通鑑·卷第二百一》)
隨後，劉仁軌再次上表陳述自己的理由，肯請留下繼續鎮守百濟，並請求任命扶餘隆為熊津都督，招撫其眾。這些都得到了唐高宗的認可。劉仁願此次出行前，李義府找到他，示意他找機會將劉仁軌殺死，但劉仁願以國家為重，沒忍心下手。
麟德二年(665年)，唐高宗要在泰山舉行祭祀活動。此時，百濟也已穩定下來，劉仁軌遂於八月三十日率新羅、百濟、耽羅、倭國四國使者歸國，實現了當年出征時發過的誓言。唐高宗見劉仁軌率四國使者而歸，非常高興，升劉仁軌為大司憲，後又兼檢校太子左中護。劉仁軌升任大司憲後，當初陷害他的袁異式非常害怕。為此，劉仁軌宴請袁異式。席間，劉仁軌將酒杯里的酒倒光，然後對袁異式說：“仁軌若念疇昔之事，有如此觴！”(《資治通鑑·卷第二百一》)袁異式這才放心。
乾封元年(666年)七月，劉仁軌又出任右相，又封樂城縣男。劉仁軌主持政事後，不久即將袁異式升為詹事丞。當時人們議論紛紛，劉仁軌聽到後，又立即推薦他擔任司元大夫。監察御史杜易簡知道此事後，對人說：“斯所謂矯枉過正矣！”(《資治通鑑·卷第二百一》)
同年，高麗內部發生動亂，唐抓住機會，以李績為遼東道行軍大總管，統帥諸軍，分道合擊高麗。總章元年(668年)正月二十七日，劉仁軌出任遼東道副大總管，統軍出征高麗。後又改任熊津道安撫大使，兼浿江(今朝鮮大同江)道總管。九月，唐軍攻占平壤，俘泉男建，至此，高麗全部平定，朝鮮半島均為大唐所有。劉仁軌與薛仁貴奉命留守平壤。
鹹亨元年(670年)正月初三，劉仁軌請求回家養老，獲得批准。八月，唐軍因在大非川慘敗於吐蕃，唐高宗為保邊境安全，請劉仁軌復出，出任隴州(治汧源，今陝西隴縣)刺史，以備吐蕃。
鹹亨三年(672年)，劉仁軌出任太子左庶子，十二月，又任同中書門下三品。鹹亨四年(673年)三月初十，劉仁軌奉命改修國史。
此時，朝鮮半島再次出現危機。新羅王金法敏繼位後，唐以其地為雞林道大都督府，金法敏為都督，雙方關係一直很好。但鹹亨年間(670—674年)，唐攻高麗鉗牟岑之戰時，金法敏收納其反唐餘部，又占百濟故地，派兵防守，阻遏唐軍。為此，唐高宗於鹹亨五年(674年)正月下詔削其官爵，加封其弟右驍衛員外大將軍金仁問為新羅王，令其自京師歸國。並任命劉仁軌為雞林道大總管，以衛尉卿李弼、右領軍大將軍李謹行為副大總管，率軍征伐。
上元二年二月(675年)，劉仁軌揮軍渡瓠盧河(在慶州西)，大破新羅兵於七重城(金城北)，又以靺鞨兵渡海進攻新羅南境，斬獲甚眾。隨後，劉仁軌撤軍回朝。李謹行繼續率唐軍作戰，三戰三捷，新羅遂遣使入貢，並請罪。高宗赦免其罪，並恢復金法敏官爵。金仁問於中途返回，改封為臨海郡公。劉仁軌回朝後，因功進爵為公，子侄三人，皆授上柱國。家鄉的百姓也以此為榮，將所居之地稱為“樂城鄉三柱里”。八月二十七日，劉仁軌又被任命為尚書左僕射，同中書門下三品如故，兼太子賓客，依舊負責改修國史。
儀鳳二年(677年)五月，吐蕃揮兵扶州(治同昌，今甘肅文縣)的臨河鎮，唐軍兵敗。為此，唐高宗以劉仁軌為洮河道(軍在鄯州城內)行軍鎮守大使，準備對吐蕃大舉反攻。在此期間，劉仁軌曾多次上書唐高宗，但一提出什麼要求，都被李敬玄壓制，劉仁軌因此對他懷恨心。劉仁軌明知李敬玄無將帥之才，為了報復李敬玄，便上奏說：“西邊鎮守，非敬玄不可。”李敬玄一聽，叫苦不迭，連忙推辭。這使唐高宗很不高興，說道：“仁軌須朕，朕亦自往，卿安得辭！”(《資治通鑑·卷第二百二》)李敬玄無奈，只得接替劉仁軌為洮河道大總管兼安撫大使，並任檢校鄯州都督。儀鳳三年(678年)九月，兩軍交戰，李敬玄大敗，使唐軍損失過半。劉仁軌身為國家生臣，卻公報私仇，使唐軍遭受重大損失，是非常不應該的。史學家韋述談到此事是也說：“世劉公逞其私忿，陷人之所不能，覆徒貽國之恥，忠恕之道，豈其然乎？”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)
永隆二年(681年)三月二十二日，劉仁軌兼太子太傅，原職不變。當時少府監裴匪舒善於營利，奏請出賣宮苑中的馬糞，這樣每年可收入二十萬緡錢。唐高宗為此問劉仁軌，劉仁軌回答說：“利則厚矣，恐後代稱唐家賣馬糞，非嘉名也。”於是作罷。裴匪舒又為唐高宗建造鏡殿，落成後，唐高宗率劉仁軌一起參觀，劉仁軌見後，急忙下殿。唐高宗不解，劉仁軌回答說：“天無二日，土無二王，適視四壁有數天子，不祥孰甚焉！”(《資治通鑑·卷第二百二》)唐高宗聞後，立即將鏡剔去。
七月二十七日，劉仁軌再次請求回家養老，獲得批准。聽解尚書左僕射，以太子太傅依舊知政事。
唐高宗後期，武則天皇后操縱朝政。弘道元年(683年)十二月，唐高宗病卒，武則天親政。劉仁軌做為前朝元老，被加授特進。弘道元年(683年)十二月二十一日，劉仁軌再次出任尚書左僕射、同中書門下三品。
光宅元年(684年)二月初八，武則天廢皇太孫李重照為平民，令劉仁軌專門主管西京留守事務。並寫信給劉仁軌說：“昔漢以關中事委蕭何，今托公亦猶是矣。”(《資治通鑑·卷第二百二》)劉仁軌見武則天臨朝後，獨斷專行，於是便以年老體衰為由進行推辭。同時還陳述漢朝呂后禍敗的事實，以此規諫對武則天。武則天見是劉仁軌規勸自己，知他年老體衰，不會有太大作為，便派秘書監武承嗣去撫慰他，並說：“今日以皇帝諒暗不言，眇身且代親政。遠勞勸誡，復表辭衰疾，怪望既多，徊徨失據。又雲‘呂后見嗤於後代，祿、產貽禍於漢朝’，引喻良深，愧慰交集。公忠貞之操，終始不渝；勁直之風，古今罕比。初聞此語，能不罔然；靜而思之，是為龜鏡。且端揆之任，儀刑百辟，況公先朝舊德，遐邇具瞻。願以匡救為懷，無以暮年致請。”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)不久，劉仁軌進封郡公。
此時的劉仁軌知道武則天勢大，沒有與她發生衝突，有時還為武則天做事。如裴炎入獄後，郎將姜嗣宗自洛陽出使長安，劉仁軌問他洛陽的情況如何，姜嗣宗說：“嗣宗覺裴炎有異於常久矣。”仁軌曰：“使人覺之邪？”曰：“然。”劉仁軌於是說：“仁軌有奏事，願附使人以聞。”(《資治通鑑·卷第二百二》)姜嗣宗很爽快的答應了。第二天，姜嗣宗帶著劉仁軌的奏章返回洛陽，結果奏章中說的是“嗣宗知裴炎反不言。”(《資治通鑑·卷第二百二》)武則天看後，將姜嗣宗絞死。
垂拱元年(685年)，武則天改革官制，劉仁軌改任文昌左相、同鳳閣鸞台三品。正月二十二日(即公元685年3月2日)，劉仁軌因病去世，享年八十五歲。武則天停朝三日，讓京城中的各級官員，依次前去弔唁，並追贈開府儀同三司、并州(治晉陽，今太原西南)大都督，陪葬乾陵，賜其家實封三百戶。
劉仁軌之子劉浚，官至太子中舍人，於次年遭酷吏陷害，被殺。唐中宗李顯即位後，因劉仁軌曾為東宮舊屬，所以追贈他為太尉(一說司空)。劉浚之子劉冕，開元年間官至秘書省少監，請求唐玄宗為劉仁軌立碑，得到批准，謚曰文獻。
劉仁軌出身貧寒，後雖身居顯位，但從不矜倨。每次接見年輕時的舊友，都是穿著很樸素的衣服。當年任陳倉尉時，相工袁天綱曾對劉仁軌說：“君終當位鄰台輔，年將九十。”(《舊唐書·劉仁軌列傳》)後果如其言。
劉仁軌身經隋末之亂、貞觀之治，所見所聞非常多，於是撰寫《行年記》一書，流行於是。此外，還撰寫了《永徽留本司格後本》十一卷。
歷史上，劉仁軌素以儒將稱著，當時唯裴行儉能與其相比。史書稱：“昔晉侯選任將帥，取其說《禮》《樂》而敦《詩》《書》，良有以也。夫權謀方略，兵家之大經，邦國系之以存亡，政令因之而強弱，則馮眾怙力，豨勇虎暴者，安可輕言推轂授任哉！故王猛、諸葛亮振起窮巷，驅駕豪傑，左指右顧，廓定霸圖，非他道也，蓋智力權變，適當其用耳。劉樂城、裴聞喜，文雅方略，無謝昔賢，治戎安邊，綽有心術，儒將之雄者也。”(《舊唐書· 裴行儉列傳》)
點評：劉仁軌雖身為文官，但在古稀之年仍能為國家建功立業，非常難能可貴。白江口海戰的勝利，也使劉仁軌成為中國戰爭史上為數不多海軍名將。在與高麗、百濟的戰爭中，唐朝統治者對東征將領可謂精加選擇，充分發揮了這些軍事將領的指揮和作戰才能。如薛仁貴“勇冠三軍”，龐同善“持軍嚴整”，高侃“勤儉自處，忠果有謀”，契苾何力“沉毅能斷”、“有統御之才”，李績“夙夜小心，忘身憂國”(《資治通鑑·卷第二百一》)等，都是唐軍將帥中的佼佼者。而劉仁軌則更要高出一疇，他不但智勇雙全，而且有較高的政治才能，雖然孤立百濟，卻能使當地百姓“大悅”，使自己立於不敗之地，為戰爭的最後勝利起了重要作用。