根據史料和考察，在原始社會，我國就有了獨木橋和數根圓木排拼而成的木樑橋。早在戰國時期，單跨和多跨的木、石樑橋已普遍在黃河流域及其他地區建造。公元前三百多年建於陝西省藍田縣藍峪水上的藍橋，就是多跨木樑木柱橋的一個代表。《詩經·大雅·大明》第一次記敘周文王娶妻，在渭河上造了座專供帝王使用的浮橋。長江、黃河上曾設過近二十座浮橋。第一座黃河浮橋建於公元前541年臨晉關附近，是秦景公的母弟後子，怕被景公殺害，乘車逃奔晉國途中所建。第一座長江浮橋是公元35年東漢光武帝建造的，橋址在宜昌至宜都之間的江上。
吊橋首創於我國，吊索由藤索、竹索發展到鐵鏈。在唐朝中期，就有了鐵鏈吊橋，比西方早八百年以上。拱橋始建於東漢中期，其形式之多，造型之美，為世界少有。
灞橋、洛陽橋、安平橋、虎渡橋、紹興八字橋、陰平橋、程陽橋等是木、石樑橋的代表。西安灞橋建於漢代，是座木樑石柱墩橋，它用四段圓形石柱卯榫相接（中間還加石柱）形成一根石柱，由六根石柱組成一座輕型橋墩，墩台上加木樑並鋪設灰土石板橋面。是石柱墩的首創者。
“閩中橋樑甲天下”是宋朝（特別是南宋）閩中地區大量建造石樑橋的真實寫照。南宋一百五十年中，建成七十餘座石樑橋，其中五公里以上的長橋就有四五座。被譽為“天下無橋長此橋”的安平橋，宋紹興八年到二十一年（1138—1151）建造，長約2．5公里，故又名五里橋，用花崗石砌築，為我國現存最長古橋。1240年建成的虎渡橋（又名江東橋），它最大的石樑長23．7米，寬1．7米，高1．9米，重二百餘噸，即使在今天要開採、運輸、架設這樣的石樑，也是十分困難的。1979年5月，我國有關部門發現現存最古老的石樑橋——晉江縣大橋和小橋，這兩座橋均建於北宋太平興國年間（976—984）。紹興八字橋是座宋代城市石樑橋，布局十分巧妙，既保證了水陸交通，在建造中又不拆房屋，不改街道。程陽橋坐落在廣西三江侗族自治縣林溪河上，是一座四跨石墩伸臂的木樑橋，建於1916年，全長64．4米，分四個橋孔，每孔淨跨12．2米，寬3．4米，高16米。五個橋墩之上各有民族形式的寶塔型、宮殿型橋亭，橋亭檐層層而上，如翼欲飛，宏偉壯觀。整座橋樑建築不用一顆鐵釘或其他鐵件，均採用榫槽結合或竹木梢釘，但結構聯繫卻十分牢固。程陽橋精湛的建橋技術充分顯示我國侗族人民傑出的智慧和創造力。
四川灌縣的珠浦橋是竹索橋的代表，它位於著名的都江堰口，橫跨岷江的內外兩橋，長340米，8孔，最大一孔跨徑為61米，它的24根粗5寸的竹索由細竹篾編織而成，橋的兩端和中間石室中，安放絞竹索和木絞車等設備，橋始建於宋代以前，歷代時毀時修。瀘定縣的大渡河鐵索橋建成於17XX年4月，淨跨100米，淨寬2．8米，橋面距枯水位14．5米。用了13根鐵鏈9根底索承重，兩邊各放二根作為扶手纜。每根鐵鏈平均由890個扁環扣聯而成，重約一噸半。1935年紅軍長征中，飛奪瀘定橋，創造了震驚世界的奇蹟。它在國際橋樑展覽活動中多次展出。據調查，跨徑不小於瀘定橋的鐵鏈橋或鐵眼桿橋，在四川、雲南山區不止一座。由於它結構簡單、用料節約，當地人民又有世代相傳的建造經驗，因此解放後這種橋型不僅沒有淘汰，還有所發展。