劉懷肅，彭城人，高祖從母兄也。家世貧窶，而躬耕好學。初為劉敬宣寧朔府司馬，東征孫恩，有戰功，又為龍驤司馬、費令。聞高祖起義，棄縣來奔。京邑平定，振武將軍道規追桓玄，以懷肅為司馬。玄留何澹之、郭銓等戍桑落洲，進擊破之。潁川太守劉統平，除高平太守。玄既死，從子振大破義軍於楊林，義軍退尋陽。懷肅與江夏相張暢之攻澹之於西塞，破之。偽鎮東將軍馮該戍夏口東岸，孟山圖據魯山城，桓仙客守偃月壘，皆連壁相望。懷肅與道規攻之，躬擐甲冑，陷二城，馮該走石城，生擒仙客。義熙元年正月，振敗走，道規遣懷肅平石城，斬馮該及其子山靖。三月，桓振復襲江陵，荊州刺史司馬休之出奔，懷肅自雲杜馳赴，日夜兼行，七日而至。振勒兵三萬，旗幟蔽野，躍馬橫矛，躬自突陳。流矢傷懷肅額，眾懼欲奔，懷肅瞋目奮戰，士氣益壯。於是士卒爭先，臨陣斬振首。江陵既平，休之反鎮，執懷肅手曰："微子之力，吾無所歸矣。"偽輔國將軍符嗣、馬孫、偽龍驤將軍金符青、樂志等屯結江夏，懷肅又討之，梟樂志等。道規加懷肅督江夏九郡，權鎮夏口。
除通直郎。仍為輔國將軍、淮南歷陽二郡太守。二年，又領劉毅撫軍司馬，軍、郡如故。以義功封東興縣侯，食邑千戶。其冬，桓石綏、司馬國璠、陳襲於胡桃山聚眾為寇，懷肅率步騎討破之。江淮間群蠻及桓氏餘黨為亂，自請出討，既行失旨，毅上表免懷肅官。三年，卒，時年四十一。追贈左將軍。無子，弟懷慎以子蔚祖嗣封，官至江夏內史。
蔚祖卒，子道存嗣。太祖元嘉末，為太尉江夏王義恭咨議參軍。世祖伐元兇，義軍至新亭，道存出奔，元兇殺其母以徇。前廢帝景和中，為義恭太宰從事中郎。義恭敗，以黨與下獄死。
懷肅次弟懷敬，澀訥無才能。初，高祖產而皇妣殂，孝皇帝貧薄，無由得乳人，議欲不舉高祖。高祖從母生懷敬，未期，乃斷懷敬乳，而自養高祖。高祖以舊恩，懷敬累見寵授，至會稽太守，尚書，金紫光祿大夫。
懷敬子真道，為錢唐令。元嘉十三年，東土飢，上遣揚州治中從事史沈演之巡行在所，演之上表曰："宰邑輔政，必其簡惠成能；蒞職闡治，務以利民著績。故王奐見紀於前，叔卿流稱於後。竊見錢唐令劉真道、餘杭令劉道錫，皆奉公恤民，恪勤匪懈，百姓稱詠，訟訴希簡。又翦盪凶非，屢能擒獲。災水之初，餘杭高堤崩潰，洪流迅激，勢不可量；道錫躬先吏民，親執板築，塘既還立，縣邑獲全。經歷諸縣，訪核名實，並為二邦之首最，治民之良宰。"上嘉之，各賜谷千斛，以真道為步兵校尉。
十四年，出為梁、南秦二州刺史。十八年，氐賊楊難當侵寇漢中，真道率軍討破之。而難當寇盜猶不已，太祖遣龍驤將軍裴方明率禁兵五千，受真道節度。十九年，方明至武興，率太子積弩將軍劉康祖、後軍參軍梁坦、陳彌、裴肅之、安西參軍段叔文、魯尚期、始興王國常侍劉僧秀、綏遠將軍馬洗、振武將軍王奐之等，進次潭谷，去蘭皋數里。難當遣其建節將軍苻弘祖、啖元等固守蘭皋，鎮北將軍苻德義於外為游軍，難當子撫軍大將軍和重兵繼其後。方明進擊，大破之於濁水，斬弘祖並三千餘級。遣康祖追之，過蘭皋二千餘里。和又遣德義助戰，康祖又大破之，和退保修城。難當遣建忠將軍楊林、振威將軍姚憲領二千騎就和，方明又率諸將攻之。和敗走，追至赤亭，難當席捲奔叛。方明遣康祖直趣百頃，偽丞相楊萬壽等一時歸降。難當第三息虎先戍陰平，難當既走，虎逃竄民間，生禽之，送京都，斬於建康市。
秦州刺史胡從之西鎮百頃，行至濁水，為索虜所邀擊，敗沒。以真道為建威將軍、雍州刺史，方明輔國將軍、梁南秦二州刺史。方明辭不拜。詔曰："往年氐豎楊難當造為叛亂，俯首者眾。其長史楊萬壽、建節將軍姚憲，情不違順，屢進矢言。及凶醜宵遁，闔境崩擾，建忠將軍呂訓衛倉儲以候王師。寧朔將軍姜檀果烈懇到，志在宣力，濁水之捷，厥庸顯然，近者協贊義奮，乃心無替。略陽苻昭，誠系本朝，亦同斯舉，俘擒偽將，獨克武興，推鋒致效，隕命寇手。並事著屯險，感於予懷，宜蒙旌敘，榮慰存亡。可贈萬壽龍驤將軍，昭武都太守；憲補員外散騎侍郎，訓駙馬都尉、奉朝請；檀征西大將軍司馬、仇池太守，宜並內徙。可符雍、梁二州，厚加贍恤。"呂訓，略氐人呂先子也。又詔曰："故晉壽太守姜道盛，前討仇池，志輸誠力，即戎著效，臨財能清。近先登濁水，殞身鋒鏑，誠節俱亮，矜悼於懷。可贈給事中，賜錢千萬。"道盛注《古文尚書》，行於世。
真道、方明並坐破仇池，斷割金銀諸雜寶貨，又藏難當善馬，下獄死。劉康祖等系免各有差。方明，河東人，為劉道濟振武中兵參軍，立功蜀土，歷潁川南平昌太守，皆坐贓私免官。
孟懷玉，平昌安丘人也。高祖珩，晉河南尹。祖淵，右光祿大夫。父綽，義旗後為給事中，光祿勛，追贈金紫光祿大夫。世居京口。
高祖東伐孫恩，以懷玉為建武司馬。豫義旗，從平京城，進定京邑。以功封鄱陽縣侯，食邑千戶。高祖鎮京口，以懷玉為鎮軍參軍、下邳太守。義熙三年，出為寧朔將軍、西陽太守、新蔡內史，除中書侍郎，轉輔國將軍，領丹陽府兵，戍石頭。