薛安都，河東汾陰人也。世為強族，同姓有三千家。父廣，為宗豪，高祖定關、河，以為上黨太守。安都少以勇聞，身長七尺八寸，便弓馬。索虜使助秦州刺史北賀汨擊反胡白龍子，滅之。由是為偽雍、秦二州都統，州各有刺史，都統總其事。元嘉二十一年，索虜主拓跋燾擊芮芮大敗，安都與宗人薛永宗起義，永宗營汾曲，安都襲得弘農。會北地人蓋吳起兵，遂連衡相應。燾自率眾擊永宗，滅其族，進擊蓋吳。安都料眾寡不敵，率壯士辛靈度等，棄弘農歸國。太祖延見之，求北還構扇河、陝，招聚義眾。上許之，給錦百匹，雜繒三百匹。復襲弘農，虜已增戍，城不可克，蓋吳又死，乃退還上洛。世祖鎮襄陽，板為揚武將軍、北弘農太守。虜漸強盛，安都乃歸襄陽。從叔沈亦同歸國，官至綏遠將軍、新野太守。
二十七年，隨王誕版安都為建武將軍，隨柳元景向關、陝，率步騎居前，所向克捷，事在元景傳。軍還，誕版為後軍行參軍。二十九年，除始興王浚征北行參軍，加建武將軍。魯爽向虎牢，安都復隨元景北出，即據關城，期俱濟河取蒲坂。會爽退，安都復率所領隨元景引還。仍伐西陽五水蠻。
世祖伐逆，轉參軍事，加寧朔將軍，領馬軍，與柳元景俱發。四月十四日，至朱雀航，橫矛瞋目，叱賊將皇甫安民等曰："賊弒君父，何心事之！"世祖踐阼，除右軍將軍。五月四日，率所領騎為前鋒，直入殿庭。賊尚有數百人，一時奔散。以功封南鄉縣男，食邑五百戶。安都從征關、陝，至臼口，夢仰頭視天，正見天門開，謂左右曰："汝見天門開不？"至是嘆曰："夢天開，乃中興之象邪！"
從弟道生，亦以軍功為大司馬參軍。犯罪，為秣陵令庾淑之所鞭。安都大怒，乃乘馬從數十人，令左右執槊，欲往殺淑之。行至朱雀航，逢柳元景。元景遙問："薛公何處去？"安都躍馬至車後曰："小子庾淑之鞭我從弟，今詣往刺殺之。"元景慮其不可駐，乃紿之曰："小子無宜適，卿往與手，甚快。"安都既回馬，復追呼之："別宜與卿有所論。"令下馬入車。既入車，因責讓之曰："卿從弟服章言論，與寒細不異，雖復人士，庾淑之亦何由得知？且人身犯罪，理應加罰，卿為朝廷勛臣，宜崇奉法憲，云何放恣，輒欲於都邑殺人？非唯科律所不容，主上亦無辭以相宥。"因載之俱歸，安都乃止。其年，以憚直免官。
孝建元年，復除左軍將軍。二月，魯爽反叛，遣安都及冗從僕射鬍子反、龍驤將軍宗越率步騎據歷陽。爽遣將鄭德玄戍大峴，德玄使前鋒楊胡與輕兵向歷陽。安都遣宗越及歷陽太守程天祚逆擊破之，斬胡與及其軍副。德玄復使其司馬梁嚴屯峴東，安都幢主周文恭晨往偵候，因而襲之，悉禽；賊未敢進。世祖詔安都留三百人守歷陽，渡還採石，遷輔國將軍、竟陵內史。四月，魯爽使弟瑜率三千人出小峴，爽尋以大眾阻大峴。又遣安都步騎八千度江，與歷陽太守張幼緒等討爽。安都軍副建武將軍譚金率數十騎挑戰，斬其偏帥。幼緒恇怯，輒引軍退還，安都復還歷陽。臧質久不至，世祖復遣沈慶之濟江督統諸軍。爽軍食少，引退，慶之使安都率輕騎追之；四月丙戌，及爽於小峴，爽自與腹心壯騎繼後。譚金先薄之，不能入，安都望見爽，便躍馬大呼，直往刺之，應手而倒，左右范雙斬爽首。爽累世梟猛，生習戰陳，鹹雲萬人敵。安都單騎直入，斬之而反，時人皆雲關羽之斬顏良，不是過也。進爵為侯，增邑五百戶，並前千戶。
時王玄謨距南郡王義宣、臧質於梁山，安都復領騎為支軍。賊有水步營在蕪湖，安都遣將呂興壽率數十騎襲之，賊眾驚亂，斬首及赴水死者甚眾。義宣遣將劉湛之及質攻玄謨，玄謨命眾軍擊之，使安都引騎出賊陣右。譚金三歷賊陳，乘其隙縱騎突之，諸將系進。是朝，賊馬軍發蕪湖，欲來會戰，望安都騎甚盛，隱山不敢出。賊陣東南猶堅，安都橫擊陷之，賊遂大潰。安都隊主劉元儒於艦中斬湛之首。轉太子左衛率。大明元年，虜向無鹽，東平太守劉胡出戰失利。二月，遣安都領馬軍北討，東陽太守沈法系水軍向彭城，並受徐州刺史申坦節度。上戒之曰："賊若可及，便盡力殄之。若度已回，可過河耀威而反。"時虜已去，坦求回軍討任榛，見許。安都當向左城，左城去滑台二百餘里，安都以去虜鎮近，軍少不宜分行。至東坊城，遇任榛三騎，討擒其一，余兩騎得走。任榛聞知，皆得逃散。時天旱，水泉多竭，人馬疲睏，不能遠追。安都、法系並白衣領職，坦系尚方。任榛大抵在任城界，積世逋叛所聚，所在皆棘榛深密，難為用師，故能久自保藏，屢為民患。安都明年復職，改封武昌縣侯，加散騎常侍。七年，又加征虜將軍，為太子左衛率十年，終世祖世不轉。
前廢帝即位，遷右衛將軍，加給事中。永光元年，出為使持節、督兗州諸軍事、前將軍、兗州刺史。景和元年，代義陽王昶督徐州豫州之梁郡諸軍事、平北將軍、徐州刺史。太宗即位，進號安北將軍，給鼓吹一部。安都不受命，舉兵同晉安王子勛。初，安都從子索兒，前廢帝景和中，為前軍將軍，直閣，從誅諸公，封武安縣男，食邑三百戶。太宗即位，以為左將軍，直閣如故。安都將為逆，遣密信報之，又遣數百人至瓜步迎接。時右衛將軍柳光世亦與安都通謀。