齊僖公生公子諸兒、公子糾、公子小白。使鮑叔傅小白，鮑叔辭，稱疾不出。管仲與召忽往見之，曰：“何故不出？”鮑叔曰：“先人有言曰：‘知子奠若父，知臣莫若君。’今君知臣不肖也，是以使賤臣傅小白也。賤臣知棄矣。”召忽曰：“子固辭，無出，吾權任子以死亡，必免子。”鮑叔曰：“子如是，何不免之有乎？”管仲曰：“不可。持社稷宗廟者，不讓事，不廣閒。將有國者未可知也。子其出乎。”召忽曰：“不可。吾三人者之於齊國也，譬之猶鼎之有足也，去一焉，則必不立矣。吾觀小白，必不為後矣。”管仲曰，“不然也。夫國人憎惡糾之母，以及糾之身，而憐小白之無母也。諸兒長而賤，事未可知也。夫所以定齊國者，非此二公子者，將無已也。小白之為人無小智，惕而有大慮，非夷吾莫容小白。天下不幸降禍加殃於齊，糾雖得立，事將不濟，非子定社稷，其將誰也？”召忽曰：“百歲之後：吾君卜世，犯吾君命，而廢吾所立，奪吾糾也，雖得天下，吾不生也。兄與我齊國之政也，受君令而不改，奉所立而不濟，是吾義也。”管仲曰：“夷吾之為君臣也，將承君命，奉社稷，以持宗廟，豈死一糾哉？夷吾之所死者，社稷破，宗廟滅，祭祀絕，則夷吾死之；非此三者，則夷吾生。夷吾生，則齊國利；夷吾死，則齊國不利。”鮑叔曰：“然則奈何？”管子曰：“子出奉令則可。”鮑叔許諾。乃出奉令，邀傅小白。鮑叔謂管仲曰：“何行？”管仲曰；“為人臣者，不盡力於君則不親信，不親信則言不聽，言不聽則社稷不定。大事君者無二心。”鮑叔許諾。
僖公之母弟夷仲年生公孫無知，有寵於僖公，衣服札秩如適。僖公卒，以諸兒長，得為君，是為襄公。襄公立後，絀無知，無知怒。公令連稱、管至父戍葵丘曰：“瓜時而往，及瓜時而來。”期戍，公問不至，請代，不許，故二人因公孫無知以作亂。
魯桓公夫人文姜，齊女也。公將如齊，與夫人皆行。申俞諫曰：“不可，女有家，男有室，無相瀆也，謂之有禮。”公不聽，遂以文姜會齊侯於濼。文姜通於齊侯，桓公聞，責文姜。文姜告齊侯，齊侯怒，饗公，使公子彭生乘魯侯脅之，公薨於車。豎曼曰：“賢者死忠以振疑，百姓寓焉；智者究理而長慮，身得免焉。今彭生二於君，無盡言。而諛行以戲我君，使我君失親戚之禮命，又力成吾君之禍，以構二國之怨，彭生其得免乎？禍理屬焉。夫君以怒遂禍，不畏惡親聞容，昏生無醜也。豈及彭生而能止之哉？魯若有誅，必以彭生為說。”二月，魯人告齊曰：“寡君畏君之威，不敢寧居，來修舊好。禮成而不反，無所歸死，請以彭生除之。”齊人為殺彭生，以謝於魯。五月，襄公田於貝丘、見豕彘。從者曰：“公子彭生也。”公怒曰：“公子彭生安敢見！”射之，豕人立而啼。公懼，墜於車下，傷足亡屨。反，誅屨於徒人費，不得也，鞭之見血。費走而出，遇賊於門，脅而束之，費袒而示之背，賊信之，使費先入，伏公而出，斗死於門中。石之紛如死於階下。孟陽代君寢於床，賊殺之。曰：“非君也，不類。”見公之足於戶下，遂殺公，而立公孫無知也。
鮑叔牙奉公子小白奔莒，管夷吾、召忽奉公子糾奔魯。九年，公孫無知虐於雍廩，雍廩殺無知也。桓公自莒先入，魯人伐齊，納公子糾。戰於乾時，管仲射桓公中鉤，魯師敗績，桓公賤位。於是劫魯，使魯殺公子糾。桓公問於鮑叔曰：“將何以定社稷？”鮑叔曰：“得管仲與召忽，則社稷定矣。”公曰：“夷吾與召忽，吾賊也。”鮑叔乃告公其故圖。公曰：“然則可得乎？”鮑叔曰：“若亟召，則可得也；不亟，不可得也。夫魯施伯知夷吾為人之有慧也，其謀必將令魯致政於夷吾、夷吾受之，則彼知能弱齊矣；夷吾不受，彼知其將反於齊也，必將殺之。”公曰：“然則夷吾將受魯之政乎？其否也？”鮑叔對曰：“不受。夫夷吾之不死糾也，為欲定齊國之社稷也，今受魯之政，是弱齊也。夷吾之事君無二心，雖知死，必不受也。”公曰：“其於我也，曾若是乎？”鮑叔對曰：“非為君也，為先君也。其於君不如親糾也，糾之不死，而況君乎？君若欲定齊之社稷，則亟迎之。”公曰：“恐不及，奈何？”鮑叔曰：“夫施伯之為人也，敏而多畏。公若先反，恐注怨焉，必不殺也。”公曰：“諾。”施伯進對魯君曰：“管仲有急，其事不濟，今在魯，君其致魯之政焉。若受之，則齊可弱也；若不受，則殺之。殺之，以悅於齊也，與同怒，尚賢於已。”君曰：“諾。”魯未及致政，而齊之使至，曰：“夷吾與召忽也，寡人之賊也，今在魯，寡人願生得之。若不得也，是君與寡人賊比也。”魯君問施伯，施伯曰：“君與之。臣聞齊君惕而亟驕，雖得賢，庸必能用之乎？及齊君之能用之也，管子之事濟也。夫管仲天下之大聖也，今彼反齊、天下皆鄉之，豈獨魯乎！今若殺之，此鮑叔之友也，鮑叔因此以作難，君必不能待也，不如與之。”魯君乃遂束縛管仲與召忽。管仲謂召忽曰：“子懼乎？”召忽曰：“何懼乎？吾不蚤死，將胥有所定也；今既定矣，令子相齊之左，必令忽相齊之右。雖然，殺君而用吾身，是再辱我也。子為生臣，忽為死臣。忽也知得萬乘之政而死，公子糾可謂有死臣矣。子生而霸諸侯，公子糾可謂有生臣矣。死者成行，生者成名，名不兩立，行不虛至。子其勉之，死生有分矣。”乃行，入齊境，自刎而死。管仲遂入。君子聞之曰：“召忽之死也，賢其生也：管仲之生也，賢其死也。”
或曰：明年，襄公逐小白，小白走莒。三年，襄公薨，公子糾踐位。國人召小白。鮑叔曰：“胡不行矣？”小白曰：“不可。夫管仲知，召忽強武，雖國人召我，我猶不得入也。”鮑叔曰：“管仲得行其知於國，國可謂亂乎？召忽強武，豈能獨圖我哉？”小白曰：“夫雖不得行其知，豈且不有焉乎？召忽雖不得眾，其及豈不足以圖我哉？”鮑叔對曰：“夫國之亂也，智人不得作內事，朋友不能相合摎，而國乃可圖也。”乃命車駕，鮑叔御小白乘而出於莒。小白曰：“夫二人者奉君令，吾不可以試也。”乃將下，鮑叔履其足曰：“事之濟也，在此時；事若不濟，老臣死之，公於猶之免也。”乃行。至於邑郊，鮑叔令車二十乘先，十乘後。鮑叔乃告小白曰：“夫國之疑二三子，莫忍老臣。事之未濟也，老臣是以塞道。“鮑叔乃誓曰：“事之濟也，聽我令；事之不濟也，免公子者為上，死者為下，吾以五乘之實距路。”鮑叔乃為前驅，遂入國，逐公子糾。管仲射小自，中鉤。管仲與公子糾、召忽遂走魯。桓公踐位，魯伐齊，納公子糾而不能。