中華人民共和國的成立，標誌著中國政治實現了向人民民主的偉大跨越，開闢了中國歷史上從未有過的人民當家作主的新紀元，億萬中國人民真正成為國家、社會和自己命運的主人。1953年，我們在全國範圍內進行了中國歷史上第一次空前規模的普選，在此基礎上自下而上逐級召開了人民代表大會，從而為全國人民代表大會的成立奠定了法律基礎和組織基礎。1954年9月15日，第一屆全國人民代表大會第一次會議在北京召開，標誌著人民代表大會制度在全國範圍內建立起來。這次會議通過的《中華人民共和國憲法》明確規定：中華人民共和國的一切權力屬於人民；人民行使權力的機關是全國人民代表大會和地方各級人民代表大會，全國人民代表大會和地方各級人民代表大會都實行民主集中制。全國人民代表大會的成立和憲法的公布施行，開創了我國人民民主的全新階段。
第一屆全國人民代表大會成立以後，全國人民代表大會及其常務委員會認真落實憲法關於人民代表大會制度的各項規定，制定了關於國家機構、經濟建設和社會秩序方面的一批重要法律，全國人民代表大會代表視察制度、全國人民代表大會常務委員會與全國人民代表大會代表的聯繫制度等一些具體制度也逐步建立和完善。人民代表大會制度的建立，為我國社會主義制度的建立打下了政治基礎，極大地調動了全國各族人民建設國家、管理國家的積極性。但是，由於隨後在國家工作的指導上出現了“左”傾錯誤，特別是“文化大革命”的“左”傾嚴重錯誤，人民代表大會制度一度遭到嚴重破壞，黨和國家的工作、社會主義民主法制建設也受到嚴重影響，給我們留下了深刻教訓。
1978年，黨的十一屆三中全會實現了建國以來我們黨歷史上具有深遠意義的偉大轉折，中國進入改革開放和現代化建設新的歷史時期，人民代表大會制度也進入了新的發展階段。黨的十一屆三中全會提出，為了保障人民民主，必須加強社會主義法制，使民主制度化、法律化，使這種制度和法律具有穩定性、連續性和極大的權威。鄧小平同志總結我們黨和國家正反兩方面的歷史經驗，深刻地指出：“必須使民主制度化、法律化，使這種制度和法律不因領導人的改變而改變，不因領導人的看法和注意力的改變而改變。”改革開放以來，我們把社會主義民主政治建設擺在黨和國家工作極端重要的位置，不斷推動人民代表大會制度建設和人民代表大會的工作。我們把直接選舉人民代表大會代表的範圍擴大到縣，實行普遍的差額選舉制度；完善全國人民代表大會常務委員會的職權，規定全國人民代表大會和全國人民代表大會常務委員會共同行使國家立法權，共同監督憲法實施，並加強全國人民代表大會常務委員會的組織建設；在縣級以上地方各級人民代表大會設立常務委員會，賦予省級人民代表大會及其常務委員會、較大的市的人民代表大會及其常務委員會制定地方性法規的職權。這一時期，全國人民代表大會制定了現行憲法和4個憲法修正案，全國人民代表大會及其常務委員會制定了200多件現行有效的法律，國務院制定了650多件現行有效的行政法規，地方人民代表大會及其常務委員會制定了7500多件現行有效的地方性法規，民族自治地方的人民代表大會制定了600多件自治條例和單行條例，以憲法為核心的中國特色社會主義法律體系初步形成，有力地推動和保障了改革開放和社會主義現代化建設的順利進行。