宋高祖武皇帝諱裕，字德輿，小字寄奴，彭城縣綏輿里人，姓劉氏，漢楚元王交之二十一世孫也。彭城，楚都，故苗裔家焉。晉氏東遷，劉氏移居晉陵丹徒之京口裡。皇祖靖，晉東安太守。皇考翹，字顯宗，郡功曹。帝以晉哀帝興寧元年歲在癸亥三月壬寅夜生，神光照室盡明，是夕甘露降於墓樹。及長，雄傑有大度，身長七尺六寸，風骨奇偉，不事廉隅小節，奉繼母以孝聞。
嘗游京口竹林寺，獨臥講堂前，上有五色龍章，眾僧見之，驚以白帝，帝獨喜曰："上人無妄言"。皇考墓在丹徒之候山，其地秦史所謂曲阿、丹徒間有天子氣者也。時有孔恭者，妙善占墓，帝嘗與經墓，欺之曰："此墓何如？"孔恭曰："非常地也。"帝由是益自負。行止時見二小龍附翼，樵漁山澤，同侶或亦睹焉。及貴，龍形更大。
帝素貧，時人莫能知，唯琅邪王謐獨深敬焉。帝嘗負刁逵社錢三萬，經時無以還，被逵執，謐密以己錢代償，由是得釋。後伐荻新洲，見大蛇長數丈，射之，傷。明日復至洲，里聞有杵臼聲，往覘之。見童子數人皆青衣，於榛中搗藥。問其故，答曰："我王為劉寄奴所射，合散傅之。"帝曰："王神何不殺之？"答曰："劉寄奴王者不死，不可殺。"帝叱之，皆散，仍收藥而反。又經客下邳逆旅，會一沙門謂帝曰："江表當亂，安之者，其在君乎？"帝先患手創，積年不愈，沙門有一黃藥，因留與帝，既而忽亡，帝以黃散傅之，其創一傅而愈。寶其餘及所得童子藥，每遇金創，傅之並驗。
初為冠軍孫無終司馬。晉隆安三年十一月，祆賊孫恩作亂於會稽，朝廷遣衛將軍謝琰、前將軍劉牢之東討。牢之請帝參府軍事，命與數十人覘賊，遇賊眾數千，帝便與戰，所將人多死，而帝奮長刀，所殺傷甚眾。牢之子敬宣，疑帝為賊所困，乃輕騎尋之。既而眾騎並至，遂平山陰，恩遁入海。
四年五月，恩復入會稽，殺謝琰。十一月，牢之復東征，使帝戍句章，句章城小人少，帝每戰陷陣，賊乃退還浹口。時東伐諸將，士卒暴掠，百姓皆苦之，惟帝獨無所犯。
五年春，恩頻攻句章，帝屢破之，恩復入海。三月，恩北出海鹽，帝築城於故海鹽，賊日來攻城，城內兵少，帝乃選敢死士擊走之。時雖連勝，帝深慮眾寡不敵，乃一夜偃旗示以羸弱，觀其懈，乃奮擊，大破之。恩知城不可下，進向滬瀆。帝棄城追之。海鹽令鮑陋遣子嗣之。以吳兵一千為前驅，帝以吳人不習戰，命之在後，不從。是夜帝多設奇兵，兼置旗鼓，明日戰，伏發，賊退，嗣之追奔陷沒。帝且退且戰，麾下死傷將盡，乃至向處止，令左右解取死人衣以示暇。賊疑尚有伏，乃引去。六月，恩浮海至丹徒，帝兼行與俱至，奔擊大破之。恩至建鄴，知朝廷有備，遂走郁洲。八月，晉帝以帝為下邳太守。帝又追恩至郁洲及海鹽，頻破之。恩自是饑饉，奔臨海。
元興元年，荊州刺史桓玄舉兵東下，驃騎將軍司馬元顯遣牢之拒之，帝又參其軍事。玄至，帝請擊之，牢之不許，乃遣子敬宣詣玄請和。帝與東海何無忌並固諫，不從。玄克建鄴，以牢之為會稽內史。牢之懼，招帝於廣陵舉兵，帝曰："人情去矣，廣陵亦豈可得之？"牢之竟縊於新洲。何無忌謂帝曰："我將何之？"帝曰："可隨我還京口。玄必守臣節，當與卿事之；不然，與卿圖之。"
玄從兄修以撫軍將軍鎮丹徒，以帝為中兵參軍。孫恩自敗後，懼見獲，乃投水死於臨海，餘眾推恩妹夫盧循為主。玄復遣帝東征。二年，循奔永嘉，帝追破之。六月，加帝彭城內史。
十二月，桓玄篡位，遷晉帝於尋陽。桓修入朝，帝從至建鄴，玄見帝，謂司徒王謐曰："昨見劉裕，風骨不恆，蓋人傑也。"每游集，贈賜甚厚。玄妻劉氏，尚書令耽之女也，聰明有智鑒，嘗見帝，因謂玄曰："劉裕龍行虎步，視瞻不凡，恐必不為人下，宜早為其所。"玄曰："我方平盪中原，非裕莫可，待關、隴平定，然後議之。"修尋還京口，帝托以金創疾動，不堪步從，乃與無忌同船共還，建興復計，及弟道規、沛國劉毅、平昌孟昶、任城魏詠之、高平檀憑之、琅邪諸葛長人、太原王元德、隴西辛扈興、東莞童厚之，並同義謀。時桓修弟弘為青州刺史，鎮廣陵，道規為弘中兵參軍，昶為州主簿，乃令毅就昶謀共襲弘。長人為豫州刺史刁逵左軍府參軍，謀據歷陽相應，元德、厚之謀於建鄴攻玄，剋期齊發。
三年二月乙卯，帝托遊獵，與無忌、詠之、憑之，毅從弟藩，憑之從子韶、祗、隆、道濟，昶族弟懷玉等，集義徒凡二十七人，願從者百餘人。丙辰，候城門開，無忌等義徒服傳詔服，稱詔居前，義眾馳入齊叫，吏士驚散，即斬修以徇。帝哭之甚慟，厚加斂恤。昶勸弘其日出獵，未明，開門出獵人，昶、道規、毅等率壯士五六十人，因開門直入。弘方啖粥，即斬之，因收眾濟江。