秦滅禮學，事多違古。漢初崇簡，不存改作，車服之儀，多因秦舊。至明帝始乃修復先典，司馬彪《輿服志》詳之矣。魏代唯作指南車，其餘雖累有改易，不足相變。晉立服制令，辨定眾儀，徐廣《車服注》，略明事目，並行於今者也。故復敘列，以通數代典事。
上古聖人見轉蓬，始為輪，輪何可載，因為輿。任重致遠，流運無極。後代聖人觀北斗魁方杓曲攜龍角，為帝車，曲其輈以便駕。《系本》云："奚仲始作車。"案庖羲畫《八卦》而為大輿，服牛乘馬，以利天下。奚仲乃夏之車正，安得始造乎？《系本》之言，非也。"車服以庸"，著在唐《典》。夏建旌旗，以表貴賤。周有六職，百工居其一焉。一器而群工致其巧，車最居多。《明堂記》曰："鸞車，有虞氏之路也。大路，殷路也。乘路，周路也。"殷有山車之瑞，謂桑根車，殷人制為大路。《禮緯》曰："山車垂句。"句，曲也。言不揉治而自曲也。周之五路，則有玉、金、象、革、木。五者之飾，備於《考工記》。輿方法地，蓋員象天，輻以象日月，二十八弓以象列宿。玉、金、象者，飾車諸末，因為名也。革者漆革，木者漆木也。玉路，建大常以祀；金路，建大旗以賓；象路，建大赤以朝；革路，建大白以戎；木路，建大麾以田。黑色，夏所尚也。
秦閱三代之車，獨取殷制。古曰桑根車，秦曰金根車也。漢氏因秦之舊，亦為乘輿，所謂乘殷之路者也。《禮論·輿駕議》曰："周則玉輅最尊，漢之金根，亦周之玉路也。"漢制乘輿金根車，輪皆朱斑，重轂兩轄，飛軨。轂外復有轂，施轄，其外復設轄，施銅貫其中。《東京賦》曰："重輪二轄，疏轂飛軨。"飛軨以赤油為之，廣八寸，長注地，系軸頭，謂之飛軨也。以金薄繆龍，為輿倚較。較在箱上，颭文畫蕃。蕃，箱也。文虎伏軾，龍首銜軛，鸞雀立衡，颭文畫轅，翠羽蓋黃裹，所謂黃屋也。金華施橑末，建太常十二旒，畫日月升龍，駕六黑馬，施十二鸞，金為叉髦，插以翟尾。又加氂牛尾，大如斗，置左騑馬軛上，所謂左纛輿也。路如周玉路之制。應劭《漢官鹵簿圖》，乘輿大駕，則御鳳皇車，以金根為副。又五色安車、五色立車各五乘。建龍旗，駕四馬，施八鸞，余如金根之制，猶周金路也。其車各如方色，所謂五時副車，俗謂為"五帝車"也。江左則闕矣。白馬者，朱其鬛，安車者，坐乘。又有建華蓋九重。甘泉鹵簿者，道車五乘，游車九乘，在乘輿車前。又有象車，最在前，試橋道。晉江左駕猶有之。凡婦人車皆坐乘，故《周禮》王后有安車而王無也。漢制乘輿乃有之。天子所御駕六，其餘副車皆駕四。案《書》稱朽索御六馬。逸禮《王度記》曰："天子駕六，諸侯駕五，卿駕四，大夫三，士二，庶人一。"楚平王駕白馬。梁惠王以安車駕三送淳于髡，大夫之儀。《周禮》，四馬為乘。毛詩，"天子至大夫同駕四，士駕二"。袁盎諫漢文馳六飛。魏時天子亦駕六。晉《先蠶儀》，皇后安車駕六，以兩轅安車駕五為副。江左以來，相承無六，駕四而已。
宋孝武大明三年，使尚書左丞荀萬秋造五路。《禮圖》，金路，通赤旗，無蓋，改造依擬金根，而赤漆颭畫，玉飾諸末，建青旗，十有二旒，駕玄馬四，施羽葆蓋，以祀。即以金根為金路，建大青旗，十有二旒，駕玄馬四，羽葆蓋，以賓。象、革、木路，《周官》、《輿服志》、《禮圖》並不載其形段，並依擬玉路，漆颭畫，羽葆蓋，象飾諸末，建立赤旗，十有二旒，以視朝。革路，建赤旗，十有二旒，以即戎。木路，建赤麾，以田。象、革駕玄，木駕赤，四馬。舊有大事，法駕出，五路各有所主，不俱出也。大明中，始制五路俱出。親耕籍田，乘三蓋車，一名芝車，又名耕根車，置耒耜於軾上。戎車立乘，夏曰鉤車，殷曰寅車，周曰元戎。建牙麾，邪注之，載金鼓羽幢，置甲弩於軾上。獵車，輞幰，輪畫繆龍繞之。一名蹋豬車。魏文帝改曰蹋虎車。
指南車，其始周公所作，以送荒外遠使。地域平漫，迷於東西，造立此車，使常知南北。鬼谷子云："鄭人取玉，必載司南，為其不惑也。"至於秦、漢，其制無聞。後漢張衡始復創造。漢末喪亂，其器不存。魏高堂隆、秦朗，皆博聞之士，爭論於朝，雲無指南車，記者虛說。明帝青龍中，令博士馬鈞更造之而車成。晉亂復亡。石虎使解飛，姚興使令狐生又造焉。安帝義熙十三年，宋武帝平長安，始得此車。其制如鼓車，設木人於車上，舉手指南。車雖迴轉，所指不移。大駕鹵簿，最先啟行。此車戎狄所制，機數不精，雖曰指南，多不審正。回曲步驟，猶須人功正之。范陽人祖沖之，有巧思，常謂宜更構造。宋順帝升明末，齊王為相，命造之焉。車成，使撫軍丹陽尹王僧虔、御史中丞劉休試之。其制甚精，百屈千回，未嘗移變。晉代又有指南舟。索虜拓跋燾使工人郭善明造指南車，彌年不就。扶風人馬岳又造，垂成，善明鴆殺之。